DRV8311三相无刷直流电机代码STM

### DRV8311 三相无刷直流电机 STM32 控制代码示例

对于DRV8311三相无刷直流电机控制器与STM32配合使用的场景，可以基于STM32CubeMX配置外设并生成初始化代码框架。之后，在此基础上编写具体的控制逻辑来管理电机的操作。

#### GPIO 和 TIM 初始化设置
首先利用STM32CubeMX工具完成基本的硬件抽象层(HAL)库配置工作，确保TIM定时器处于Encoder模式以便读取位置反馈信号，并开启相应的PWM输出用于调节电机的速度和扭矩[^1]。

// 使用STM32CubeMX自动生成这部分代码
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIMx_ENCODER_Init(TIM_HandleTypeDef *htim); // 替换为实际使用的定时器编号
static void MX_TIMy_PWM_OutputInit(TIM_HandleTypeDef *htim); // 同样替换为具体实例化对象名称

#### 编码器接口处理
为了获取精确的位置数据，需正确解析来自编码器的信息。通常情况下，默认逆时针旋转会使得编码器返回的角度值增大；然而这一行为取决于所选用的具体型号以及其出厂预设[^3]。

int get_encoder_position(TIM_HandleTypeDef* htim){
    return __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
}

#### FOC算法实现片段
针对无传感器BLDC马达而言，磁场定向控制（Field-Oriented Control, FOC）是一种常用的技术手段。下面给出一段简化版的FOC流程示意：

typedef struct {
    float id_ref;     /*!< d-axis current reference */
    float iq_ref;     /*!< q-axis current reference */
} foc_input_t;

void apply_foc(foc_input_t input){
    /* 这里省略了完整的FOC计算过程 */

    // 更新各相电压指令给定值至对应的PWM寄存器中...
    
    HAL_Delay(1); // 简化的延时模拟周期性执行间隔
}

/* 调用apply_foc()函数传递期望的d/q轴电流设定点 */
foc_input_t myInput = {.id_ref=0,.iq_ref=Iq_setpoint};
apply_foc(myInput);

请注意上述代码仅为概念性的展示而非可以直接部署的产品级源码。真实项目开发过程中还需要加入更多细节考量，比如异常情况下的保护措施、参数校准环节等。

#### 主循环中的应用逻辑
最后，在`main()`函数内安排好各项任务调度关系，使整个控制系统能够按照预期有序运转起来。

int main(){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIMx_ENCODER_Init(&htimX);
    MX_TIMy_PWM_OutputInit(&htimY);

    while (1){
        static uint32_t last_time;
        if ((HAL_GetTick()-last_time)>UPDATE_INTERVAL_MS){
            last_time = HAL_GetTick();

            int pos=get_encoder_position(&htimX);
            
            // 根据当前位置和其他因素决定新的目标转速
            
            apply_foc((foc_input_t){.id_ref=0,.iq_ref=new_target});
        }
        
        // 处理其他实时任务...
    }

    return 0;
}