编写一个在ros中实现小乌龟画菱形的Python代码

在ROS (Robot Operating System) 中，实现一个小乌龟（通常指 turtlesim 包里的虚拟机器人）画菱形的Python代码，我们需要使用`geometry_msgs/PoseStamped`消息来控制小乌龟的位置，并利用`turtle_teleop_pygame`包来进行简单的键盘输入控制。这里是一个基本的例子：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
import math

class TurtleDiamond:
    def __init__(self):
        self.turtle = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        self.rate = rospy.Rate(10) # 控制更新频率
        self.x = 0
        self.y = 0
        self.rotation = 0
        
    def move(self, direction, distance):
        vel_msg = Twist()
        
        if direction == 'forward':
            vel_msg.linear.x = distance
        elif direction == 'backward':
            vel_msg.linear.x = -distance
        elif direction == 'left':
            vel_msg.angular.z = math.radians(distance)
        elif direction == 'right':
            vel_msg.angular.z = -math.radians(distance)

        self.turtle.publish(vel_msg)
        self.rate.sleep()

    def draw_diamond(self):
        side_length = 5  # 菱形边长
        for _ in range(4):  # 画四条直线
            self.move('forward', side_length)
            self.move('right', 90)  # 旋转90度

        for _ in range(2):  # 画两条对角线
            self.move('forward', side_length)
            self.move('right', 45)  # 旋转45度
            self.move('forward', side_length * math.sqrt(2))
            self.move('left', 90)

    def run(self):
        while not rospy.is_shutdown():
            self.draw_diamond()
            print("Drawing Diamond...")
            rospy.sleep(2)  # 每两个菱形暂停一会儿

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('turtle_diamond')
    turtle = TurtleDiamond()
    turtle.run()

在这个代码中，我们首先初始化一个节点并创建了一个`TurtleDiamond`类，该类包含一个发布位置控制命令的`turtle`变量。`draw_diamond`函数用于绘制菱形，通过循环和四个方向的移动实现了菱形的基本形状。`run`函数持续运行整个过程。