使用stm32A8A9引脚驱动130直流电机keil代码

在Keil IDE中使用STM32F4 A8/A9系列微控制器驱动130W直流电机，你需要编写GPIO配置、PWM设置以及电机控制相关的代码。以下是一个基本框架示例，实际代码将需要根据你的电机特性（比如最大电流、所需频率等）进行调整：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"

// GPIO定义
#define MOTOR_PIN  GPIO_Pin_4 // 假设使用PA4作为PWM输出
#define DC_DIR_PIN GPIO_Pin_5 // 假设使用PA5作为电机方向控制

// 定义GPIO初始化结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

void MotorInit(void) {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 启动GPIOA时钟

    // 初始化PWM输出GPIO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_TIMx); // 设置GPIO4为TIMx的AF通道，这里假设TIM4

    // 初始化方向控制GPIO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DC_DIR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 输出推挽
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 开始PWM输出
void EnableMotorPWM(uint16_t dutyCycle) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    
    // ... (填充具体的定时器配置，包括频率设定)
    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    TIM_SetCompare4(TIM4, dutyCycle);
}

// 控制电机方向
void SetMotorDirection(uint8_t direction) {
    GPIO_SetBits(GPIOA, DC_DIR_PIN); // 高电平表示正向，低电平表示反向
}

int main(void) {
    MotorInit();
    while (1) {
        uint16_t pwmDuty = CalculatePWM DutyBasedOnMotorSpeed(); // 根据实际速度计算并更新占空比
        EnableMotorPWM(pwmDuty);
        
        // 添加电机运动逻辑和方向切换条件...
    }
}

记得替换`CalculatePWM DutyBasedOnMotorSpeed()`函数，根据实际需求计算合适的PWM duty cycle。同时，为了安全起见，在实际应用中还要考虑适当的死区时间和保护机制，以防电机过热或其他异常情况。