ESP32-IDF mcpwm控制两相四线步进电机程序代码

以下是一个使用 ESP32-IDF 中的 MCPWM 模块控制两相四线步进电机的示例代码：

#include "driver/mcpwm.h"
#include "soc/mcpwm_reg.h"
#include "soc/mcpwm_struct.h"

#define GPIO_PWM0A_OUT 18   // 设置PWM0A输出引脚
#define GPIO_PWM0B_OUT 19   // 设置PWM0B输出引脚
#define GPIO_PWM1A_OUT 20   // 设置PWM1A输出引脚
#define GPIO_PWM1B_OUT 21   // 设置PWM1B输出引脚

void app_main()
{
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0A, GPIO_PWM0A_OUT);  // 设置 PWM0A 输出引脚
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0B, GPIO_PWM0B_OUT);  // 设置 PWM0B 输出引脚
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM1A, GPIO_PWM1A_OUT);  // 设置 PWM1A 输出引脚
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM1B, GPIO_PWM1B_OUT);  // 设置 PWM1B 输出引脚

    mcpwm_config_t pwm_config;
    pwm_config.frequency = 1000;    // 设置 PWM 频率为 1kHz
    pwm_config.cmpr_a = 0;          // 设置 PWM A 占空比为 0（初始状态关闭）
    pwm_config.cmpr_b = 0;          // 设置 PWM B 占空比为 0（初始状态关闭）
    pwm_config.counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER;
    pwm_config.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0;

    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &pwm_config);  // 初始化 MCPWM 单元 0 的定时器 0

    while(1) {
        // 步进电机正转
        mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_A, 50);   // 设置 PWM A 占空比为 50%
        mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 0);    // 设置 PWM B 占空比为 0（关闭）

        vTaskDelay(2000 / portTICK_RATE_MS);  // 延时 2 秒

        // 步进电机反转
        mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_A, 0);    // 设置 PWM A 占空比为 0（关闭）
        mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 50);   // 设置 PWM B 占空比为 50%

        vTaskDelay(2000 / portTICK_RATE_MS);  // 延时 2 秒
    }
}

请注意，以上代码假设你已经正确配置了 ESP32 的开发环境，并且已经按照正确的方式连接了步进电机到 ESP32 的 GPIO 引脚。代码中的注释会指导你如何设置引脚和占空比。