rrt dwa 源码

rrt dwa是一种用于实时定位和地图构建的算法，源码包含了rrt dwa算法的实现代码。这个源码主要包括了rrt算法和dwa算法的具体实现细节，以及与实时定位和地图构建相关的数据结构和函数。

rrt算法是一种路径规划算法，主要用于非全局的环境中机器人的路径规划。通过不断扩展树结构来寻找路径，以达到规划路径的目的。而dwa算法是一种动态窗口法，用于机器人的运动控制，通过调整机器人的线速度和角速度来避免碰撞并保持路径规划的速度和航迹。

源码中的实现会包含对这两种算法的具体步骤和细节的描述，以及与传感器数据、地图数据等相关的处理方法。通过阅读源码，可以了解到rrt dwa算法的工作原理和实现过程，以及在实际应用中的一些细节和注意事项。

同时，源码中可能还包括了一些示例代码或者测试代码，用于验证算法的正确性和性能。通过阅读源码中的这些相关部分，可以更好地理解rrt dwa算法的具体应用和实现方式。

总之，rrt dwa源码是对这两种算法实现的详细描述和具体代码实现，通过阅读源码可以更深入地了解这两种算法的具体原理和实现细节。