tid_canopen_can

### CANopen 协议中的传输标识符 (TID)

在CANopen协议中，传输标识符(TID)用于唯一识别网络上的消息。每个TID由两部分组成：功能码和节点ID。

#### 功能码

功能码定义了数据帧的目的和服务类型。常见的功能码包括：

- **NMT管理报文**：700h 或 701h
- **同步报文(SYNC)** ：80h
- **紧急报文(EMCY)**：80h + Node-ID
- **PDO（过程数据对象）**
- TPDO1: 180h + Node-ID
- RPDO1: 200h + Node-ID
- **SDO（服务数据对象）**
- 客户端到服务器请求：600h + Node-ID
- 服务器到客户端响应：580h + Node-ID

这些预定义的功能码确保不同类型的通信能够在总线上有序进行[^4]。

#### 节点ID(Node ID)

节点ID是一个唯一的数值，范围通常是从1到127，用来区分不同的设备。它与特定的功能码组合形成完整的TID。例如，在发送TPDO1时，如果节点ID为5，则对应的TID将是`180h + 5 = 185h`.

#### 使用方法

当配置CANopen设备时，需设置正确的Node-ID以便于与其他节点交互。对于PDOs, SDOs以及其他特殊用途的消息，应遵循上述提到的标准格式来构建相应的TID。此外，某些情况下可能还需要考虑位反转(bit-reversal)，这取决于具体的硬件实现方式.

// C++ 示例代码展示如何计算 PDO 的 TID
uint8_t calculate_TID(uint8_t function_code, uint8_t node_id){
    return (function_code << 5) | (node_id & 0x1F);
}