ROS利用Python脚本实现多点自主导航的示例代码

ROS (Robot Operating System) 使用Python作为其核心语言之一，常用于编写控制节点和算法。在ROS中，实现多点自主导航的一个常见示例是使用`move_base`包，它是一个基于Dijkstra算法的导航系统。

以下是一个简单的Python代码片段，展示如何在ROS中创建一个基本的多点自主导航流程：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('multi_point_navigation')

# 创建动作客户端
move_base_client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

# 等待服务器启动
move_base_client.wait_for_server()

points = [
    # 定义一系列目标位置的坐标
    PoseStamped(position=geometry_msgs.msg.Point(x=0, y=5, z=0)),
    PoseStamped(position=geometry_msgs.msg.Point(x=7, y=0, z=0))
]

for goal in points:
    # 设置新的目标
    goal_pose = goal.pose
    move_base_goal = MoveBaseGoal(pose=goal_pose)
    
    # 发送目标并等待完成
    move_base_client.send_goal(move_base_goal)
    wait = rospy.Time.now() + rospy.Duration(60)  # 等待最多60秒
    while not move_base_client.get_result() and not rospy.is_shutdown() and rospy.Time.now() < wait:
        pass

    if move_base_client.get_result():
        print("Navigated to point successfully")
    else:
        print("Failed to navigate to point")

# 结束节点
rospy.signal_shutdown("Navigation finished")

这个示例中，程序会依次向`move_base`服务发送目标位置，机器人会尝试自主地移动到每个指定的位置。注意这只是一个基础示例，实际应用可能需要处理更多的细节，如障碍物检测、路径规划等。