fmt要安装在sophus包下吗

不需要将fmt安装在sophus包下。fmt是一个开源的C++库，提供了一种方便的格式化输出和字符串处理的方式。sophus则是一个用于在3D空间中进行刚体变换和李代数操作的C++库。

虽然sophus在实现中可能会使用到fmt库来进行字符串格式化等操作，但这并不意味着要将fmt库安装在sophus包下。实际上，每个库都可以独立安装和使用。

要使用fmt库，需要先在系统中安装fmt的开发包或者从其官方网站下载源代码进行编译安装。然后在项目中添加相关的头文件和链接到fmt库的选项。这样就可以在项目中使用fmt库提供的功能了。同样的，要使用sophus库，也需要按照该库的安装说明进行安装，并在项目中添加相应的头文件和链接选项。

总而言之，虽然sophus库可能会使用到fmt库的功能，但它们是独立的库，不需要将fmt安装在sophus包下。

相关问题

ubuntu18.04安装sophus与fmt

在Ubuntu 18.04上安装SOPHUS（机器人科学工具包）和fmt（源代码格式化库），你需要遵循以下步骤：

1. 更新系统软件包列表：

   sudo apt-get update

2. 安装必要的依赖项，SOPHUS通常需要一些额外的开发包支持：

   sudo apt-y build-essential cmake git libeigen3-dev python3-dev

3. 安装fmt库（如果你尚未安装，因为它是一个单独的项目）：
首先，访问fmt库的GitHub页面：https://github.com/fmtlib/fmt
然后按照以下步骤操作：
- 克隆fmt库到本地：

     git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git

- 进入目录并构建：

     cd fmt
     mkdir _build
     cd _build
     cmake ..
     make

如果需要安装到全局路径，可以运行 `sudo make install`。

4. 安装SOPHUS：
SOPHUS有一个官方的GitHub仓库：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics
- 使用git克隆SOPHUS：

       git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

- 进入目录并配置：

     cd orocos_kinematics_dynamics
     mkdir build
     cd build

- 设置SOPHUS作为CMake模块的来源，并添加fmt库（如果之前已经安装）：

     cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=/path/to/fmt/installation

- 编译并安装：

     make
     sudo make install

- 如果CMake无法找到fmt，你可能需要手动指定fmt库的位置，例如：

     cmake .. -DFMT_INCLUDE_DIR=/path/to/fmt/include -DFMT_LIBRARY=/path/to/fmt/lib

5. 验证安装是否成功：
- 对于SOPHUS，你可以尝试导入库并在Python或其他环境中测试其中的功能。
- 对于fmt，检查fmt库是否可用，例如在命令行输入 `fmt::format()`。

ubuntu20.04安装sophus库,Eigen 3.3.7

<think>嗯，用户想在Ubuntu 20.04上安装Sophus库，并且要确保使用Eigen 3.3.7版本。我需要先理清安装步骤。首先，Sophus库依赖于Eigen，所以必须正确安装Eigen的指定版本。根据提供的引用，用户可能之前安装过不同版本的Eigen，可能需要先卸载现有的Eigen，再安装3.3.7版本。

参考引用[2]中提到，如果之前安装了Eigen 3.3.7，但在安装Sophus时遇到问题，可能需要升级Eigen。但用户现在希望使用Eigen 3.3.7，所以可能需要确保Sophus兼容该版本。可能需要检查Sophus的版本是否支持Eigen 3.3.7。例如，引用[4]中提到安装Sophus时需要fmt库，所以步骤可能包括先安装fmt，再安装Sophus。

另外，用户可能已经按照某些教程安装了其他库，比如Ceres，但这里需要专注于Sophus和Eigen的组合。根据引用[3]，Ubuntu20.04安装Eigen3.3.7和Sophus可能需要从源码编译。因此，正确的步骤应该是：

1. 卸载现有的Eigen版本，确保系统没有残留文件。可以通过查找Eigen的安装位置，比如/usr/include/eigen3，然后删除相关文件和目录。

2. 下载并安装Eigen 3.3.7。这需要从官网下载源代码，解压后使用cmake进行编译和安装。

3. 安装fmt库，因为Sophus可能依赖它。参考引用[4]，下载fmt的特定版本（如8.1.1），编译安装。

4. 下载Sophus的源代码，切换到兼容Eigen 3.3.7的分支或版本。例如，使用git clone后，可能需要切换到某个特定的commit或分支，比如a621ff版本，这样可以确保兼容性。

5. 编译和安装Sophus，并在CMakeLists.txt中正确设置fmt的路径，避免找不到fmt的问题。

在这个过程中，需要注意权限问题，可能需要使用sudo命令来安装到系统目录。另外，用户需要确保在安装Sophus时，CMake能够正确找到Eigen 3.3.7的位置，可能需要设置CMAKE_PREFIX_PATH或者修改Sophus的CMakeLists.txt文件。

此外，用户可能遇到的问题包括：安装Sophus时提示找不到Eigen的正确版本，这可能是因为系统中残留有其他版本的Eigen，或者CMake没有正确指向新安装的Eigen 3.3.7。这时候需要检查Eigen的安装路径，并确保在编译Sophus时正确引用。

总结步骤应该是：卸载旧Eigen→安装Eigen 3.3.7→安装fmt→安装Sophus（指定兼容版本）。同时，注意在安装Sophus时可能需要修改其CMakeLists.txt以包含fmt库的路径，或者在编译时添加相应的参数。</think>### 分步安装Sophus库并配置Eigen 3.3.7版本

#### **步骤1：卸载原有Eigen库**
若系统中已存在其他版本Eigen（如通过`apt`安装），需先卸载：

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev

#### **步骤2：安装Eigen 3.3.7**
1. **下载源码**：

   wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
   tar -zxvf eigen-3.3.7.tar.gz

2. **编译安装**：

   cd eigen-3.3.7
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   sudo make install

安装后，Eigen头文件默认在`/usr/local/include/eigen3`[^2][^3]。

#### **步骤3：安装fmt库（Sophus依赖）**
1. **下载fmt 8.1.1**：

   wget https://github.com/fmtlib/fmt/archive/refs/tags/8.1.1.tar.gz
   tar -zxvf 8.1.1.tar.gz

2. **编译安装**：

   cd fmt-8.1.1
   mkdir build && cd build
   cmake -DFMT_TEST=OFF ..
   make
   sudo make install

#### **步骤4：安装Sophus库**
1. **克隆代码并切换兼容分支**：

   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
   cd Sophus
   git checkout a621ff   # 此分支兼容Eigen 3.3.7

2. **修改Sophus的CMakeLists.txt**：
在文件开头添加：

   set(FMT_DIR "/usr/local/lib/cmake/fmt")  # 确保找到fmt库

3. **编译安装**：

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install

#### **步骤5：验证安装**
编写测试代码`test_sophus.cpp`：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <sophus/se3.hpp>

int main() {
    Sophus::SE3d SE3;  // 若编译通过，则安装成功
    std::cout << "Sophus installed with Eigen 3.3.7!" << std::endl;
    return 0;
}

编译命令：

g++ test_sophus.cpp -o test_sophus -I/usr/local/include/eigen3 -lsophus

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### **相关问题**
1. **如何解决Sophus安装时提示“Eigen版本不兼容”？**
需检查Eigen安装路径和版本，确保Sophus分支与Eigen 3.3.7匹配[^4]。

2. **安装Sophus时提示“找不到fmt库”怎么办？**
需手动指定`FMT_DIR`路径或在CMake命令中添加`-Dfmt_DIR=/path/to/fmt`。

3. **Sophus库有哪些实际应用场景？**
主要用于机器人SLAM、计算机视觉中的李群/李代数运算，如PL-SLAM算法中的位姿优化[^1]。

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### **引用说明**
[^1]: 安装Sophus库通常用于支持SLAM算法，如PL-SLAM的依赖项。
: 若Eigen版本冲突，需卸载旧版本后重新编译安装指定版本。
: Eigen 3.3.7需通过源码编译安装，避免`apt`仓库版本不一致。
[^4]: Sophus的特定分支（如`a621ff`）兼容低版本Eigen，需结合fmt库配置。