如何在S32K1xx系列MCU上配置和使用FlexCAN模块进行CAN通讯？请提供配置步骤和示例代码。

了解FlexCAN模块在S32K1xx系列微控制器（MCU）上的配置与使用，对于实现CAN通讯至关重要。为了深入掌握这一过程，建议参考《S32K1xx MCU Family Reference Manual》手册，该手册详细说明了S32K116, S32K118, S32K142, S32K144, S32K146, 和S32K148多款芯片的硬件特性及其软件配置方法。

参考资源链接：[S32K1xx MCU Family Reference Manual](https://wenku.csdn.net/doc/6465d017543f844488ad4723?spm=1055.2569.3001.10343)

FlexCAN模块是NXP S32K1xx MCU家族中用于CAN通讯的硬件接口，具有灵活的配置选项和强大的功能特性。配置FlexCAN模块通常包括以下步骤：

1. 初始化FlexCAN模块，包括时钟配置、使能CAN模块的时钟。
2. 配置CAN模块的工作模式，例如初始化模式、正常模式、睡眠模式等。
3. 设置CAN模块的波特率，根据需要选择合适的时钟频率和分频系数。
4. 定义消息缓冲区（Message Buffers），包括消息对象的标识符、数据长度、数据字段等。
5. 配置中断（如果需要），包括接收和发送中断的使能和相关处理函数的编写。
6. 通过编程实现数据的发送和接收功能。

在示例代码中，可以使用如下结构来初始化和配置FlexCAN模块：

/* 初始化FlexCAN模块 */
void CAN_Init(void) {
    /* 时钟配置代码 */
    /* 确保FlexCAN模块时钟已经启用 */
    
    /* FlexCAN模块配置代码 */
    /* 设置波特率、模式、唤醒、环回等 */
    
    /* 消息缓冲区配置 */
    /* 设置消息对象，配置标识符、数据长度等 */
}

/* 发送CAN消息 */
void CAN_SendMessage(uint8_t id, uint8_t length, uint8_t *data) {
    /* 选择一个空闲的消息缓冲区 */
    /* 填充数据并发送 */
}

/* 接收CAN消息 */
void CAN_ReceiveMessage(void) {
    /* 检查消息缓冲区是否有新消息 */
    /* 读取消息内容 */
}

在实际应用中，你需要根据具体的通信协议和需求来调整上述代码和配置。

为了进一步理解和掌握FlexCAN模块的高级应用，建议继续深入研究《S32K1xx MCU Family Reference Manual》中的相关章节。手册中不仅包含了基础的配置指南，还涵盖了高级特性、错误处理、CAN总线安全特性等内容，是深入学习NXP S32K1xx系列MCU的宝贵资料。

参考资源链接：[S32K1xx MCU Family Reference Manual](https://wenku.csdn.net/doc/6465d017543f844488ad4723?spm=1055.2569.3001.10343)