stm32f103c8t6四轴空心杯无人机

根据提供的引用内容，关于STM32F103C8T6开发板和空心杯无人机的制作，可以参考以下步骤：

1. 了解STM32F103C8T6开发板：STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，具有丰富的外设和强大的性能，适合用于四轴飞行器的控制。

2. 选择空心杯无人机机架：空心杯无人机机架是一种轻巧稳固耐摔的机架，适合用于DIY四轴飞行器。可以在某宝等平台上搜索并购买适合的机架。

3. 选择合适的电机：根据需求选择合适的电机，可以参考引用中提到的通用720空心杯电机。电机的选择要考虑推力、功率和重量等因素。

4. 连接电机和开发板：将电机连接到开发板的PWM输出引脚上，以便控制电机的转速和方向。

5. 添加加速度计模块：可以使用GY521加速度计模块来获取飞行器的姿态信息，以便进行姿态控制。

6. 编写飞行控制程序：使用STM32F103C8T6开发板的开发环境，如Keil或STM32CubeIDE，写飞行控制程序。程序需要实现姿态控制、电机控制和通信等功能。

7. 调试和测试：将开发板连接到计算机上，烧录飞行控制程序，并进行调试和测试。可以使用串口通信或者无线通信模块与地面站进行通信。

8. 完善和优化：根据实际需求，对飞行控制程序进行完善和优化，提高飞行器的性能和稳定性。

以下是一个示例的代码片段，用于控制四个电机的转速：

#include <stm32f10x.h>
// 定义电机控制引脚
#define MOTOR1_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR2_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR3_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR4_PIN GPIO_Pin_3

// 初始化电机控制引脚
void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN | MOTOR3_PIN | MOTOR4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 设置电机转速
void SetMotorSpeed(uint16_t speed1, uint16_t speed2, uint16_t speed3, uint16_t speed4)
{
    TIM_SetCompare1(TIM1, speed1);
    TIM_SetCompare2(TIM1, speed2);
    TIM_SetCompare3(TIM1, speed3);
    TIM_SetCompare4(TIM1, speed4);
}

int main(void)
{
    // 初始化电机控制引脚
    Motor_Init();

    // 设置电机转速
    SetMotorSpeed(1000, 1000, 1000, 1000);

    while (1)
    {
        // 主循环
    }
}