基于stm32hal库，写一份用ps2手柄摇杆控制小车的代码

基于STM32 HAL库编写PS2手柄摇杆控制小车的代码通常涉及硬件连接、驱动初始化、输入处理以及电机控制等步骤。这里提供一个简化的示例概述：

首先，确保你的STM32设备已经配置了PS2接线，并且有适当的中断处理功能用于接收来自手柄的数据。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32_hal_driver.h"
#include "ps2_keyboard.h"

// 定义电机控制结构体和函数
typedef struct {
    TIM_HandleTypeDef timer;
    GPIO_TypeDef* gpio_port;
    uint16_t pin_direction;
    uint16_t pin_pwm;
} MotorControl;

void motor_init(MotorControl *motor, float speed_min, float speed_max);
void set_speed(MotorControl *motor, float desired_speed);

// ...其他必要的全局变量和函数声明...

int main(void) {
    // 初始化HAL库和其他硬件
    HAL_Init();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    PS2KeyboardInit();

    // 创建电机控制实例并初始化
    MotorControl left_motor = {0};
    motor_init(&left_motor, 0, 100); // 速度范围0-100%
    MotorControl right_motor = {0};
    motor_init(&right_motor, 0, 100);

    while (1) {
        // 获取PS2手柄的摇杆数据
        int8_t joystick_x, joystick_y;
        if (GetPS2Input(&joystick_x, &joystick_y)) {
            // 根据摇杆值调整电机速度
            float left_speed = map(joystick_x, -127, 127, -speed_max, speed_max);
            float right_speed = map(joystick_y, -127, 127, -speed_max, speed_max);
            set_speed(&left_motor, left_speed);
            set_speed(&right_motor, right_speed);
        }
    }

    return 0;
}

// 实现电机初始化、速度设置和PWM计算等功能

请注意，这只是一个基本框架，实际代码会更复杂，需要处理中断、错误检查、传感器校准等因素。同时，`map()`函数是一个通用的映射函数，将输入值从一个范围映射到另一个范围，这里假设它已经在项目中实现。