基于python的ros1设计一个超车程序

下面是一个基于Python和ROS1的超车程序的示例设计：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import LaserScan

class OvertakeController:
    def __init__(self):
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
        self.scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, self.scan_callback)
        self.rate = rospy.Rate(10)  # 控制频率为10Hz

    def scan_callback(self, scan_msg):
        # 获取激光雷达扫描数据
        ranges = scan_msg.ranges

        # 检测是否有障碍物
        if min(ranges) < 1.0:
            # 如果有障碍物，执行超车动作
            self.overtake()

    def overtake(self):
        # 发布超车指令
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = 1.0  # 直行速度为1.0 m/s
        twist_msg.angular.z = 0.5  # 转弯速度为0.5 rad/s
        self.cmd_vel_pub.publish(twist_msg)

    def run(self):
        while not rospy.is_shutdown():
            self.rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('overtake_controller')
    controller = OvertakeController()
    controller.run()

这个超车程序通过订阅激光雷达的扫描数据，检测是否有障碍物。如果检测到障碍物距离小于1.0米，就执行超车动作。超车动作是直行速度为1.0m/s，转弯速度为0.5rad/s。程序使用`geometry_msgs/Twist`消息类型发布控制指令到`cmd_vel`话题。程序的控制频率为10Hz。

你可以根据实际需求自定义超车的具体逻辑和动作。例如，可以结合机器学习算法设计更智能的超车策略，或者使用其他传感器数据来辅助超车决策。