基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程代码

基于STM32F103C8T6的循迹避障小车制作过程通常包含硬件设计、软件编写以及调试这几个步骤。这里简要概述一下关键部分：

**硬件设计**
1. **主板配置**：选择STM32F103C8T6作为主控芯片，需要连接电源、地、I2C/SPI接口、电机驱动、超声波传感器、红外线传感器等模块。
2. **传感器连接**：超声波传感器用于测量障碍物距离，红外线传感器用于路径追踪。
3. **电机驱动**：根据MCU的GPIO口驱动电机，确保电流控制稳定。

**软件编写**
1. **库函数**：首先，需要设置STM32CubeMX工具生成相应的HAL库函数，如I2C、SPI通信、电机控制函数等。
2. **初始化**：在main函数中，初始化系统资源，包括串口、定时器、中断处理、传感器读取等。
3. **循迹算法**：利用红外线传感器的数据，编写PID控制器或者简单的阈值比较来调整车辆的方向，使其始终追踪路径。
4. **避障功能**：当超声波传感器检测到前方有障碍物时，通过计算适当的距离并更新电机命令，让车辆避开障碍。

// 示例代码片段
void ultrasonic_sensor_init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    ... // 初始化超声波传感器GPIO
}

void track_follow(int ir_value) {
    float duty_cycle = pid_control(ir_value); // PID控制函数
    ... // 根据duty_cycle调整电机方向和速度
}

void obstacle_avoidance() {
    int distance = us_distance(); // 超声波测距
    if (distance < MIN_DISTANCE) {
        avoid_direction(distance); // 避障决策函数
    }
}

int main(void) {
    ... // 系统基本配置和初始化
    while(1) {
        track_follow(ir_value_get());
        obstacle_avoidance();
        delay_ms(SLEEP_DELAY);
    }
}