常规机器人控制方法缺点
时间: 2024-03-10 09:40:48 浏览: 61
常规机器人控制方法存在以下缺点:
1. 控制问题复杂:对于运动受限机器人来说,控制问题更加复杂。除了控制机器人手端位置外,还需要控制手端作用于环境的力。此外,多机器人协同工作的情况下,还需要考虑各机器人间的协调、负荷的分配以及共同夹持的负载所受内力的控制等复杂问题。
2. 缺乏精细性:常规控制方法在设计控制器时往往没有充分考虑机器人动力学模型的性质,导致控制器的非线性控制律不够精细。这种方法被称为“运动控制方法”,其缺点是无法使被控机器人具有良好的动态和静态品质。
3. 实时计算困难:动态控制方法需要实时进行机器人动力学计算,而机器人是一个复杂的多变量强耦合的非线性系统,因此需要大量的在线计算。这给实时控制带来了困难。