function [THETA,PHI] = fcn(A,B,T) Tsim=10; a=T*A+eye(20,20); b=T*B; c=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1]; PHI=zeros(60,20) THETA=zeros(60,10); for j=1:1:Tsim PHI(1+6*(j-1):6*j,1:20)=c*a^j; for k=1:1:Tsim if k<=j THETA(1+6*(j-1):6*j,k)=(c*a^(j-k)*b);%10*10的cell,每个cell是6*1 end end end
时间: 2024-01-02 11:05:03 浏览: 25
这段代码的功能是根据给定的矩阵A、B和时间步长T,计算出THETA和PHI矩阵。
首先,代码初始化了一个大小为20x20的矩阵a,其中每个元素由T和矩阵A计算得到。另外,使用矩阵B和T计算出了一个大小为20x1的向量b。
接下来,代码定义了一个大小为60x20的全零矩阵PHI,并初始化了一个大小为60x10的全零矩阵THETA。
然后,通过两个嵌套的for循环来计算PHI和THETA的值。外层循环遍历Tsim次,内层循环遍历Tsim次。在每个内层循环中,根据给定的规则,更新PHI和THETA的部分元素。
最后,函数返回计算得到的THETA和PHI矩阵。
值得注意的是,由于代码中未给出A、B和T的定义,无法进一步解释具体的计算过程和结果。
相关问题
解释这段代码:% theta2=i/150*2*pi; % phi=i/150*pi; x=x0+R*cos(i); y=y0+R*sin(i); % theta1=atan2(y,x); theta1=acos(x/sqrt(x*x+y*y)); c=sqrt(x*x+y*y); % 末端到原点的距离 theta3=acos((c*c+a*a-b*b)/(2*a*c)); theta2=theta1-theta3; % 关节1 角度 phi=pi-acos((a*a+b*b-c*c)/(2*a*b)); %关节2角度 aimTheta(end+1)=theta2; aimPhi(end+1)=phi;
这段代码是用来计算机械臂末端在三维空间中的位置和姿态角的。其中,theta2和phi是关节2和关节3的角度,x和y是机械臂末端在平面坐标系上的坐标,x0和y0是机械臂的起始坐标,R是机械臂的长度。theta1是关节1的角度,根据末端坐标计算得出。c是末端到原点的距离,a和b是机械臂的两个关键长度。theta3和phi分别是关节1和关节2的角度,根据余弦定理计算得出。最后,aimTheta和aimPhi分别是关节2和关节3的目标角度。
X_L=exp(1i*5*cos(20*pi*t+theta));
X_L=exp(1i*5*cos(20*pi*t+theta))是一个复数,其中1i表示虚数单位i,t是时间,theta是相位角。这个式子可以用来描述一个振荡信号,其中5表示振幅,20*pi表示角频率,cos(20*pi*t+theta)表示相位。这个式子中的exp函数表示欧拉公式,可以将一个复数表示为指数形式。