RGB-D视觉里程计

RGB-D视觉里程计是一种利用RGB-D相机的深度信息来进行定位和导航的技术。它通过同时使用RGB图像和深度图像来估计相机的运动和环境的结构。引用\[2\]中提到了一些研究人员利用RGB-D相机的深度信息来提高纯VIO/VI-SLAM系统的性能。深度信息对VIO的初始化和优化过程都有好处，并且可以提高在低纹理环境下的鲁棒性。此外，引用\[3\]中介绍了一种名为S-VIO的RGB-D视觉惯性里程计算法，它充分利用了多传感器测量、异质地标和环境的结构规则来获得鲁棒准确的定位结果。S-VIO算法在实验中表现出比传统的VIO算法和RGB-D VIO算法更好的精度和鲁棒性。因此，RGB-D视觉里程计是一种有潜力的技术，可以在各种应用中提供更准确和鲁棒的定位和导航能力。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [5、RGB-D— 视觉里程计 Visual Odometry](https://blog.csdn.net/Discoverhfub/article/details/78591698)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [vslam论文18：S-VIO:利用的结构约束的RGB-D视觉惯性里程计（RAL 2023）](https://blog.csdn.net/xsyaoxuexi/article/details/131571846)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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