ROSC++从终端输入代码

ROSCpp是Robot Operating System (ROS)的一个C++客户端库，它允许开发者编写与ROS节点通信的程序。要在ROS控制台上（通常是通过终端）输入C++代码并运行，你需要按照以下步骤操作：

1. 首先，确保你的系统已经安装了ROS，并且启动了一个ROS工作空间。你可以通过`roscore`命令来启动ROS核心服务。

2. 创建一个新的ROS包，并在其中创建C++源文件。例如，在`src`目录下新建一个`my_node.cpp`文件。

3. 编辑`my_node.cpp`，添加你的C++代码。比如，你可以创建一个简单的publisher（发布者）或subscriber（订阅者），如下所示：

   #include <ros/ros.h>
   #include <std_msgs/String.h>

   void talker() {
       ros::NodeHandle nh;
       ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); // 创建发布者

       while (ros::ok()) {
           std_msgs::String msg;
           msg.data = "Hello from C++ node!";
           pub.publish(msg);
           ros::Duration(1).sleep(); // 每秒发布一次消息
       }
   }

   int main(int argc, char **argv) {
       ros::init(argc, argv, "my_node"); // 初始化节点
       talker();
       return 0;
   }

4. 编译这个C++文件为可执行文件，通常在`CMakeLists.txt`中配置编译规则。然后通过`catkin_make`命令生成目标文件。

5. 最后，在终端中，导航到包含你的C++源文件的包目录，运行`rosrun my_package my_node`，这将启动你的C++节点。