stm32f334高分辨率定时器用于电机加减速

### 使用 STM32F334 的高分辨率定时器实现电机加减速控制

#### 定时器配置与初始化
为了精确控制电机速度的变化，STM32F334 提供了高分辨率定时器 (HRTIM)，该定时器能够提供非常高的时间精度，适合用于 PWM 波形生成以及复杂的运动控制应用。通过调整 HRTIM 输出的占空比，可以改变施加给电机电压的有效值，从而达到调节转速的目的。

对于具体的硬件连接部分，由于直流电机本身不具备内置驱动电路[^1]，因此需要额外接入如 L298N 这样的专用驱动芯片来完成电流放大并保护微控制器免受反电动势损害。而针对无刷直流电机(BLDC)[^2]，则通常会采用专门设计好的电子换向逻辑配合 MOSFET 组成逆变桥路结构来进行驱动管理。

在软件层面，推荐借助官方提供的图形化配置工具——STM32CubeMX 来简化项目搭建过程，并自动生成必要的启动文件和库函数调用语句[^3]。下面给出一段基于 HAL 库编写的 C 语言代码片段作为参考：

#include "main.h"

// 声明全局变量
TIM_HandleTypeDef htim_hrtim;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_HRTIM1_Init(void);

int main(void){
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();
    
    // 配置系统时钟
    SystemClock_Config();

    // GPIO初始化
    MX_GPIO_Init();

    // HRTIM初始化
    MX_HRTIM1_Init();

    while (true) {
        /* 用户程序入口 */
        
        // 插入加速/减速算法
        
        // 更新PWM周期或占空比参数
        
        // 调用相应API刷新输出比较寄存器以生效新的设置
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim_hrtim, TIM_CHANNEL_1, new_compare_value);  
        
        // 循环等待下一个采样时刻到来...
    }
}

/**
 * @brief HRTIM Timer Initialization Function.
 */
static void MX_HRTIM1_Init(void){

    HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef pTimeBaseCfg;
    HRTIM_OutputCfgTypeDef pOutputCfg;
    HRTIM_TimerIdleModeConfigTypeDef idlemodeconf;
    HRTIM_BurstModeCfgTypeDef burstmodecfg;
    HRTIM_CompareCfgTypeDef compareconfig;

    memset(&pTimeBaseCfg, 0 , sizeof(pTimeBaseCfg));
    memset(&compareconfig, 0 , sizeof(compareconfig));

    // 设置基本计数模式及时基分频系数等参数
    pTimeBaseCfg.Period = 65535;          // 设定最大计数值
    pTimeBaseCfg.RepetitionCounter = 0;   // 不重复触发中断请求
    pTimeBaseCfg.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16;
    pTimeBaseCfg.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS;

    if(HAL_HRTIM_TimeBaseInit(&hhrtim, &pTimeBaseCfg)!= HAL_OK){
      Error_Handler();   
    }

    // 对应通道的具体设定省略...

}

此段伪代码展示了如何创建一个简单的循环，在其中执行加速或减速运算后更新 PWM 占空比，并最终发送至目标引脚。实际编程过程中还需要考虑更多细节，比如异常处理机制、多任务调度策略等等。