UAVCAN帧格式是什么？

UAVCAN（Unmanned Aerial Vehicle CAN Bus）是一种专为无人驾驶航空器设计的消息传递协议，它基于CAN（Controller Area Network）总线标准。UAVCAN帧格式由头部（Header）、服务数据段（Service Data Segment）和FIFO队列标识符（FIFO Queue Identifier）组成：

1. **头部**（Header）：包含了同步信息、错误检查和节点标识等必要字段。头部包括帧ID（Frame ID），用于识别特定的服务请求或响应；时间戳，用于处理消息的时间顺序；以及优先级，保证关键信息的传输。

2. **服务数据段**（Service Data Segment）：这部分承载了实际的数据，可以是结构化的、面向服务的数据包，也可以是简单的数据字节。每个UAVCAN数据段都有一个预定义的长度，便于解析和处理。

3. **FIFO队列标识符**（FIFO Queue Identifier，FQI）：如果一个节点有多个并发发送的请求，它们会被放入不同的FIFO队列，通过FQI来区分。接收者可以根据这个标识找到正确的队列来处理响应。