怎样在STM32F407上设置中断来控制切换时机？

在STM32F407上设置中断来控制切换时机，通常涉及到中断控制器（Interrupt Controller，简称ITC）以及特定外设的中断源管理。以下是一个基本步骤：

1. **选择中断源**:
- 选择能够触发你想要的切换条件的中断源。例如，如果你想要基于外部输入（如按键）切换，可以选择GPIO的 Falling Edge 或 Rising Edge 中断。

2. **配置中断向量表**:
- 在STM32的系统启动过程中，你需要初始化中断向量表，为所选中断分配内存地址，并在中断服务函数（ISRs，Interrupt Service Routine）列表中注册相应的函数。

   void EXTI中断向量(void) {
       // 处理中断事件并切换电机状态
   }

3. **配置中断寄存器**:
- 对于GPIO中断，需要配置EXTI线的中断使能、模式和触发条件。例如，在GPIOC上设置中断：

   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // 按键引脚
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

   EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line_0; // 关联GPIO引脚到EXTI线
   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // 中断模式
   EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; // 触发方式
   EXTI_InitStructure.EXTI_IntEdge = EXTI_IntEdge_Rising; // 边沿触发
   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

4. **启用中断**:
- 一旦中断源和中断服务函数都配置好，你需要启用GPIO和EXTI中断：

   NVIC_EnableIRQ(EXTI_IRQn); // 打开EXTI中断
   GPIO_ITConfig(GPIOC, GPIO_Pin_0, IT_FALLING); // 开启指定GPIO引脚的下降沿中断

5. **中断服务函数**:
- 在`EXTI_IRQHandler()`函数中处理中断事件，判断是否满足切换条件，然后调用相应的电机控制函数：

   void EXTI_IRQHandler(void) {
       if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line_0) != RESET) { // 检查中断是否发生
           EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line_0); // 清除中断标志
           if (/* 判断满足切换条件 */) {
               // 控制电机切换到后退模式...
           }
       }
   }

记得在应用中处理中断优先级和嵌套中断，确保代码的安全性和稳定性。