写一段tms320f2802x智能循迹小车驱动车轮gpio引脚驱动电机转动的代码

在使用TMS320F2802x微控制器开发智能循迹小车时，我们需要首先确保你已经设置了GPIO引脚用于控制电机的PWM信号（脉宽调制），因为电机通常采用脉冲宽度调制的方式来控制转速。以下是一个基本的示例代码片段，展示了如何设置GPIO并生成PWM信号来驱动电机：

#include <inc/hpl_gpio.h> // 包含GPIO库头文件

// 定义电机控制GPIO引脚
#define MOTOR_GPIO_PORT GPIO_P2 // 假设P2口用于控制电机
#define MOTOR_GPIO_PIN_1 GPIO_PIN_0 // 第一根电机线
#define MOTOR_GPIO_PIN_2 GPIO_PIN_1 // 第二根电机线

// 初始化GPIO为推挽输出模式
void init_motor_gpio(void) {
    gpio_set_pin_mode(MOTOR_GPIO_PORT, GPIO_DIR_OUTPUT); // 设置为输出
    gpio_write(MOTOR_GPIO_PORT, GPIO_PIN Disabled); // 初始设置为低电平停机
}

// 生成PWM信号驱动电机（这里假设频率固定）
void drive_motor(uint8_t duty_cycle) {
    uint16_t period = 5000; // 假定周期为5ms (可根据实际硬件调整)
    uint16_t pulse_width = duty_cycle * period / 100; // 转换成占空比

    gpio_set_pin_output_level(MOTOR_GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_High); // 高电平为正向
    gpio_set_pin_output_level(MOTOR_GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_Low); // 低电平为负向

    gpio_pwm_start(&GPIO_P2, PWM_CHANNEL_0, period); // 启动PWM
    gpio_pwm_write(&GPIO_P2, PWM_CHANNEL_0, pulse_width); // 写入周期长度
    gpio_pwm_stop(&GPIO_P2, PWM_CHANNEL_0); // 停止后关闭PWM
}

int main(void) {
    init_motor_gpio();

    for(int i = 0; i <= 100; i++) { // 从停止到最大速度
        drive_motor(i);
        __delay_cycles(50000); // 等待一段时间让电机加速
    }

    for(int i = 100; i >= 0; i--) { // 从最大速度逐渐减速到停止
        drive_motor(i);
        __delay_cycles(50000);
    }

    return 0;
}

这个例子假定你已经有了预配置好的PWM模块。记得根据你的硬件连接和具体微控制器文档调整GPIO、PWM参数和延迟时间。