那mjoint 指令和圆弧插补指令有什么区别

mjoint指令和圆弧插补指令在埃夫特机器人中具有不同的功能和应用。

首先，让我们了解一下mjoint指令。mjoint指令是一种关节空间插补指令，用于在埃夫特机器人的关节空间中控制每个关节的角度运动。它通过指定每个关节的目标位置和运动时间来实现路径规划。mjoint指令通过直线插值或线性插值的方式，逐步改变每个关节的角度，从而使机器人沿着预定义的路径移动。这种指令适用于需要精确控制每个关节位置的任务。

另一方面，圆弧插补指令用于在埃夫特机器人的笛卡尔空间中控制机器人末端执行器的位置和姿态运动。与mjoint指令不同，圆弧插补指令允许机器人沿着预定义的圆弧路径移动。通过指定圆弧的起始点、终点、中间点和方向，圆弧插补指令可以计算出机器人末端执行器的轨迹，并控制机器人按照该轨迹移动。这种指令适用于需要机器人在笛卡尔空间中进行弧形路径移动的任务。

总结一下，mjoint指令用于关节空间插补，通过控制每个关节的角度来移动机器人。而圆弧插补指令用于笛卡尔空间插补，通过控制机器人末端执行器的位置和姿态来实现路径规划。具体使用哪种指令取决于任务的需求和路径类型。