navigation2/smac_planner_lattie源码解析

navigation2/smac_planner_lattice是ROS2的一个插件，用于路径规划和导航。下面是对其源码的简要解析。

首先介绍一下源码的目录结构。smac_planner_lattice包含了几个主要的文件夹和文件。config文件夹包含了一些配置文件，可以在其中进行一些参数的设置。include文件夹包含了一些头文件，这些头文件定义了插件的一些类和函数。src文件夹包含了插件的源代码文件，其中包括了插件的主要逻辑。launch文件夹包含了一些launch文件，用于启动插件。scripts文件夹包含了一些辅助的脚本文件。test文件夹包含了一些测试文件和测试用例。

在源代码的主要逻辑部分，主要包含了几个类和函数。其中的Planner类是插件的核心类，它实现了路径规划器的主要功能。首先，它会根据收到的地图、起点和终点等信息进行初始化。然后，它会使用一些算法来搜索最佳路径，其中包括了离散Lattice规划算法。在搜索过程中，它会考虑一些约束，例如机器人的最大速度、转弯半径等。最后，它会生成一条可行的路径，并将其发布出去。

除了Planner类之外，还有一些辅助的类和函数。例如，CollisionChecker类用于检测路径上是否有障碍物。Costmap类用于处理和更新地图信息。MotionValidator类用于验证运动的合法性。这些类和函数共同协作，实现了路径规划和导航的功能。

总结来说，navigation2/smac_planner_lattice是一个用于路径规划和导航的ROS2插件。它的源码包含了一些关键的类和函数，通过使用一些算法和约束来计算并生成一条可行的路径。这个插件在ROS2导航堆栈中起到了重要的作用，可以帮助机器人在复杂环境中完成自主导航。