std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS> costmap_ros和nav2_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros是一样的吗？

时间: 2024-03-22 08:36:20 浏览: 155

C++11 std::shared_ptr总结与使用示例代码详解

C++11 std::shared_ptr总结与使用示例代码详解 std::shared_ptr是C++11中引入的一种智能指针，主要用于自动管理资源的生命周期。下面是std::shared_ptr的总结和使用示例代码详解：一、智能指针的用途 std::shared_ptr的主要用途是方便资源的管理，自动释放没有指针引用的资源。它使用引用计数来标识是否有多余指针指向该资源。二、引用计数的机理在赋值操作中，原来资源的引用计数会减一，新指向的资源引用计数会加一。引用计数的加一/减一操作是原子性的，因此是线程安全的。三、make_shared的优点 make_shared要优于使用new，make_shared可以一次将需要内存分配好。例如： std::shared_ptr<Test> p = std::make_shared<Test>(); std::shared_ptr<Test> p(new Test); 四、std::shared_ptr的大小 std::shared_ptr的大小是原始指针的两倍，因为它的内部有一个原始指针指向资源，同时有个指针指向引用计数。五、std::shared_ptr的拷贝 std::shared_ptr支持拷贝，新的指针可以获取前引用计数个数。六、示例代码下面是一个示例代码，演示了std::shared_ptr的使用： ```cpp #include <iostream> #include <memory> #include <thread> #include <chrono> #include <mutex> struct Test{ Test() { std::cout << " Test::Test()\n"; } ~Test() { std::cout << " Test::~Test()\n"; } }; void thr(std::shared_ptr<Test> p){ std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); std::shared_ptr<Test> lp = p; static std::mutex io_mutex; std::lock_guard<std::mutex> lk(io_mutex); std::cout << "local pointer in a thread:\n" << " lp.get() = " << lp.get() << ", lp.use_count() = " << lp.use_count() << '\n'; } int main(){ std::shared_ptr<Test> p = std::make_shared<Test>(); std::cout << "Created a shared Test\n" << " p.get() = " << p.get() << ", p.use_count() = " << p.use_count() << '\n'; std::thread t1(thr, p), t2(thr, p), t3(thr, p); std::cout << "Shared ownership between 3 threads and released\n" << "ownership from main:\n" << " p.get() = " << p.get() << ", p.use_count() = " << p.use_count() << '\n'; t1.join(); t2.join(); t3.join(); std::cout << "All threads completed, the last one deleted\n"; return 0; } ``` 七、总结 std::shared_ptr是C++11中的一种智能指针，主要用于自动管理资源的生命周期。它使用引用计数来标识是否有多余指针指向该资源，使得资源的管理更加方便和高效。

std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS> costmap_ros和nav2_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros并不完全相同。 std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS>是一个智能指针，用于管理动态分配的nav2_costmap_2d::Costmap2DROS对象。它提供了自动内存管理和资源释放的功能，可以避免内存泄漏和悬挂指针等问题。而nav2_costmap_2d::Costmap2DROS*是一个指向nav2_costmap_2d::Costmap2DROS对象的原始指针。它需要手动管理内存的分配和释放，容易出现内存泄漏和悬挂指针等问题。因此，使用std::shared_ptr可以更安全和方便地管理对象的生命周期，而使用原始指针则需要手动处理内存管理。

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std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS> costmap_ros和nav2_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros是一样的吗？

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