python编写松下伺服电机MBDLT25SF的Modbus rtu通讯的类，控制伺服电机转动一定的角度到达指定的角度停止运动假设转动最大角度360度，写注释

import serial
import time

class PanasonicServo:
    def __init__(self, port='/dev/ttyUSB0', baudrate=9600, timeout=1):
        """
        初始化函数，设置串口参数
        :param port: 串口号，默认为/dev/ttyUSB0
        :param baudrate: 波特率，默认为9600
        :param timeout: 超时时间，默认为1秒
        """
        self.port = port
        self.baudrate = baudrate
        self.timeout = timeout
        self.serial = None

    def connect(self):
        """
        连接到串口
        """
        self.serial = serial.Serial(self.port, self.baudrate, timeout=self.timeout)
        time.sleep(0.1)  # 等待串口初始化

    def close(self):
        """
        关闭串口连接
        """
        if self.serial is not None and self.serial.is_open:
            self.serial.close()

    def send_command(self, command):
        """
        发送命令到串口
        :param command: 待发送的命令
        """
        if self.serial is None or not self.serial.is_open:
            raise Exception('Serial port is not open')

        self.serial.write(command)
        time.sleep(0.1)  # 等待数据发送完成

    def read_response(self, num_bytes):
        """
        从串口读取响应数据
        :param num_bytes: 待读取的字节数
        :return: 读取到的响应数据
        """
        if self.serial is None or not self.serial.is_open:
            raise Exception('Serial port is not open')

        response = self.serial.read(num_bytes)
        return response

    def move_to_angle(self, angle):
        """
        控制伺服电机转动到指定角度
        :param angle: 目标角度
        """
        # 将角度转换为位置值
        max_angle = 360  # 最大角度
        max_position = 65535  # 最大位置值
        position = int(angle / max_angle * max_position)

        # 构造命令：写寄存器
        slave_id = 1  # 从设备ID
        register_address = 0x0010  # 寄存器地址
        command = bytearray([slave_id, 0x06, register_address >> 8, register_address & 0xFF,
                             position >> 8, position & 0xFF])  # 构造命令字节串
        self.send_command(command)

        # 读取响应（可选）
        response = self.read_response(8)
        print(response)  # 处理响应数据的逻辑

    def stop(self):
        """
        停止伺服电机转动
        """
        # 构造命令：写寄存器
        slave_id = 1  # 从设备ID
        register_address = 0x0010  # 寄存器地址
        command = bytearray([slave_id, 0x06, register_address >> 8, register_address & 0xFF,
                             0x00, 0x00])  # 构造命令字节串，将目标位置设置为0
        self.send_command(command)

        # 读取响应（可选）
        response = self.read_response(8)
        print(response)  # 处理响应数据的逻辑

# 示例用法
servo = PanasonicServo()
servo.connect()
servo.move_to_angle(180)  # 控制伺服电机转动到180度
# 等待一段时间，让伺服电机转动到指定角度
time.sleep(5)
servo.stop()  # 停止伺服电机转动
servo.close()

在上述代码中，`move_to_angle` 方法用于控制伺服电机转动到指定角度，其中的 `angle` 参数表示目标角度。为了将角度转换为位置值，我们假设最大角度为360度，最大位置值为65535。您可以根据实际情况进行调整。请注意根据您的实际情况修改串口参数和通信协议的细节。