如何编写STM32微控制器的源代码来精确控制MG995舵机的角度和速度？请提供具体的实现步骤和代码示例。

为了精确控制MG995舵机的角度和速度，你将需要熟悉PWM技术以及STM32微控制器的相关编程。下面将详细介绍实现步骤和提供代码示例：

参考资源链接：[MG995舵机与STM32微控制器驱动开发实践](https://wenku.csdn.net/doc/20htsvftki?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 初始化STM32的定时器和PWM通道：首先，你需要初始化定时器以生成适当的PWM频率。这通常通过设置定时器的预分频器（Prescaler）和自动重载寄存器（Auto-reload register）来实现。然后，配置定时器的PWM通道为输出模式，并设置初始占空比。

// 假设使用TIM2定时器
TIM_HandleTypeDef htim2;
htim2.Init.Prescaler = (uint32_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 产生1MHz计数频率
htim2.Init.Period = 20000 - 1; // 产生50Hz的PWM频率（20ms周期）
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

// 初始化PWM通道，比如使用Channel 1
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比对应的脉冲值（1.5ms）
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

2. 控制舵机角度：通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的角度。舵机通常通过1ms到2ms的脉冲宽度响应不同的角度。例如，1.5ms的脉冲宽度通常对应于舵机的中间位置。

// 设置舵机位置为0度
htim2.Instance->CCR1 = 1000; // 1ms脉冲宽度
// 设置舵机位置为90度
htim2.Instance->CCR1 = 1500; // 1.5ms脉冲宽度
// 设置舵机位置为180度
htim2.Instance->CCR1 = 2000; // 2ms脉冲宽度

3. 控制舵机速度：速度控制可以通过调整连续脉冲之间的时间间隔来实现，从而控制舵机从一个位置移动到另一个位置的速度。更长的时间间隔意味着更慢的速度。

// 假设函数WaitUs()用于产生微秒级延时
WaitUs(10000); // 等待10毫秒

4. 启动PWM信号输出：最后，你需要启动定时器并开始输出PWM信号。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

以上步骤展示了如何通过STM32微控制器使用PWM技术来控制MG995舵机。确保在实际应用中调整定时器和PWM参数以匹配你的具体硬件设置和需求。为了进一步提升你的技能，可以参阅《MG995舵机与STM32微控制器驱动开发实践》一书，它提供了基于STM32的MG995舵机驱动源代码和更多实用信息。

参考资源链接：[MG995舵机与STM32微控制器驱动开发实践](https://wenku.csdn.net/doc/20htsvftki?spm=1055.2569.3001.10343)