dsPIC33EP128GM706的CAN通信协议的代码怎么写

dsPIC33EP系列单片机，如dsPIC33EP128GM706，通常使用Microchip官方提供的plib库（Peripheral Library）来实现CAN（Controller Area Network）通信。以下是使用Microchip dsPIC33E库编写基本CAN通信代码的一般步骤：

#include "p33EXxxx.h" // 包含硬件相关的头文件

// 初始化CAN模块
void CAN_Init(void) {
    // 设置CAN控制器寄存器
    OCR1Bbits.CANCON1 = _READREG(CANCON1);
    OCR1Bbits.CANEN = 1;     // 开启CAN引擎
    OCR1Bbits.TXPKTEN = 1;   // 启动发送模式
    OCR1Bbits.RXPKTEN = 1;   // 接收模式
}

// 发送CAN消息
void CAN_Send(uint8_t id, uint8_t* data, uint8_t len) {
    CANMsg msg;
    msg.Addr = id << 3; // 数据段地址
    msg.Data = data;
    msg.DLC = len;

    while (_READBIT(CANSTAbits.MSGRDY)) {} // 等待接收缓冲区空闲
    CANWrite(msg);           // 写入CAN发送缓冲区
    while (!_READBIT(CANSTAbits.MSGSENT)); // 监控发送完成标志
}

// 接收CAN消息
void CAN_Receive(uint8_t* buffer, uint8_t buffer_size) {
    while (!_READBIT(CANSTAbits.MSGRCV)) {} // 等待数据接收完成
    CANGetData(buffer, buffer_size); // 读取接收到的数据到指定缓冲区
}