stm32f103rct6 八路灰度传感器循迹代码 hal 库

STM32F103RCT6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统，而八路灰度传感器通常用于路径跟踪或避障应用中，通过检测环境光线的变化来判断路径。在HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）环境下编写STM32代码，可以简化驱动程序的编写，并提高代码的移植性和稳定性。

以下是编写STM32F103RCT6使用灰度传感器循迹的一般步骤：

1. **初始化硬件**:
- 首先，在`main.c`文件里，通过HAL库的`STM32_HAL_Init()`函数初始化整个系统，包括GPIO、定时器等模块，用于控制传感器和数据传输。

2. **配置GPIO**:
- 分配GPIO管脚作为传感器的数据线和中断线，并设置它们的模式和方向。

3. **传感器连接**:
- 连接八路灰度传感器到对应的GPIO管脚，并确保信号正确传输。

4. **读取数据**:
- 使用HAL库提供的函数如` HAL_GPIO_ReadPin()`从传感器获取灰度值，可能需要轮询或使用中断处理程序。

5. **循迹算法**:
- 对灰度值进行处理，比如计算平均值，然后根据灰度变化判断前方是否有障碍物，进行轨迹调整。

6. **中断处理**:
- 如果使用了中断，需要设置中断服务程序(ISR)，当传感器值有变化时触发。

7. **循环处理**:
- 在主循环中不断读取传感器数据并更新追踪策略。

// 示例代码片段
void MX_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    // 初始化传感器GPIO
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 ... | GPIO_PIN_7; // 根据实际连接
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

int main(void)
{
    // ... 系统初始化 ...

    // 初始化传感器GPIO
    MX_GPIO_Init();

    while (1)
    {
        uint8_t sensor_value = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_X); // X代表对应灰度通道

        // 根据sensor_value处理循迹逻辑
        track(direction, sensor_value);

        // 检查中断标志并清除
        if (HAL_GPIO_GetITStatus(GPIOA, GPIO_IT_RISING) != RESET)
        {
            HAL_GPIO_IRQHandler(GPIOA);
        }
    }

    return 0;
}