现在常用CAN网络通信协议

CAN (Controller Area Network) 是一种工业标准串行通信协议，常用于汽车电子系统和其他嵌入式设备间的数据交换。它因其高效、灵活和容错性强的特点而受到广泛应用。现代车辆通常采用CAN-FD（CAN with Flexible Data-Rate）版本，它扩展了原有CAN协议的数据速率，允许更快的数据传输。

CAN-FD支持两种帧类型：标准帧（SFF）和远程帧（RFF）。SFF用于常规的数据交换，RFF则用于请求更详细的数据，如诊断信息。另外，一些高级应用可能会使用CAN-LIN（LIN总线的CAN延伸），这是一种针对低速系统的简化版CAN。

在CAN网络中，节点通过仲裁来决定谁发送数据，避免了冲突。CAN报文结构紧凑，能够有效地在物理层实现多主设备共享信道。

如果你需要示例代码，这通常是硬件相关的操作，可能涉及CAN库的API调用，但具体的实现会依赖于所使用的编程语言和硬件平台。对于软件开发，如Python（通过can-utils库）[^4] 或C/C++（通过OpenCAN/PCAN等库[^5]），都会有相应的API来设置和读取CAN消息。