#define NUM_SPEED 5 int16_t NoneExtreme_Value_Array[NUM_SPEED] = {0}; int16_t NoneExtreme_Value_Array_2[NUM_SPEED] = {0}; int16_t speed_r_array[NUM_SPEED] = {0}; int16_t NoneExtreme_Value_Filter( int16_t vel) { static int16_t slide_num =0; int16_t value,temp; int16_t i,j=0; NoneExtreme_Value_Array[slide_num] = vel; slide_num++; slide_num>=NUM_SPEED?slide_num=0:slide_num; for(i=0;i<NUM_SPEED-1;i++){ for(j=0;j<NUM_SPEED-1-i;j++){ if(NoneExtreme_Value_Array[j]>NoneExtreme_Value_Array[j+1]){ temp=NoneExtreme_Value_Array[j]; NoneExtreme_Value_Array[j]=NoneExtreme_Value_Array[j+1]; NoneExtreme_Value_Array[j+1]=temp; } } } value = NoneExtreme_Value_Array[2];//中值 return value; }解释一下这段代码

这段代码是一个中值滤波算法（NoneExtreme Value Filter），用于对输入的速度数据进行滤波处理，以减小异常值（极值）对结果的影响。下面逐行解释代码的功能：

1. `#define NUM_SPEED 5`: 定义了一个常量`NUM_SPEED`，表示滤波队列的长度为5。

2. `int16_t NoneExtreme_Value_Array[NUM_SPEED] = {0};` 和 `int16_t NoneExtreme_Value_Array_2[NUM_SPEED] = {0};`：声明了两个长度为`NUM_SPEED`的整型数组`NoneExtreme_Value_Array`和`NoneExtreme_Value_Array_2`，并初始化为0。这两个数组用于存储滤波队列的数据。

3. `int16_t speed_r_array[NUM_SPEED] = {0};`：声明了一个长度为`NUM_SPEED`的整型数组`speed_r_array`，并初始化为0。这个数组似乎没有在函数中被使用到。

4. `int16_t NoneExtreme_Value_Filter(int16_t vel)`: 定义了一个函数`NoneExtreme_Value_Filter`，它接受一个`int16_t`类型的参数`vel`作为输入，并返回一个`int16_t`类型的结果。

5. `static int16_t slide_num = 0;`: 声明了一个静态整型变量`slide_num`，用于记录当前滤波队列的位置，默认值为0。

6. `NoneExtreme_Value_Array[slide_num] = vel;`: 将输入的速度数据`vel`存储到滤波队列中的当前位置`slide_num`。

7. `slide_num++;`: 滤波队列位置自增1，即指向下一个位置。

8. `slide_num >= NUM_SPEED ? slide_num = 0 : slide_num;`: 如果滤波队列位置超过了队列的长度`NUM_SPEED`，则将位置重置为0，否则保持不变。这样实现了滤波队列的循环使用。

9. `for(i=0;i<NUM_SPEED-1;i++)` 和 `for(j=0;j<NUM_SPEED-1-i;j++)`: 进入两个嵌套的循环，用于对滤波队列进行排序。外层循环变量`i`从0到`NUM_SPEED-2`，内层循环变量`j`从0到`NUM_SPEED-2-i`。

10. `if(NoneExtreme_Value_Array[j]>NoneExtreme_Value_Array[j+1])`: 判断当前位置`j`的元素是否大于下一个位置`j+1`的元素。

11. `temp=NoneExtreme_Value_Array[j]; NoneExtreme_Value_Array[j]=NoneExtreme_Value_Array[j+1]; NoneExtreme_Value_Array[j+1]=temp;`: 如果当前位置的元素大于下一个位置的元素，交换这两个元素的值，即实现了冒泡排序。

12. `value = NoneExtreme_Value_Array[2];`: 从排序后的滤波队列中取出中间位置的元素作为滤波后的结果。

13. `return value;`: 返回滤波后的结果。

这段代码实现了一个中值滤波算法，通过对一定数量的输入数据进行排序，然后取中间位置的值作为滤波后的结果。这样可以有效地减小异常值对结果的影响，得到更稳定的输出数据。