在ros端添加指令输入控制小车运行

在Robot Operating System (ROS)中，为了通过指令输入控制小车运行，你需要完成以下几个步骤：

1. **设置环境**：首先，确保你已经在计算机上安装了ROS并配置了相应的节点（如`rosmaster`, `roscore`, ` turtlesim` 或者适合你小车的机器人包）。

2. **创建命令解析节点**：你可以编写一个Python节点，比如使用` rospy` 和 `std_msgs` 包来监听用户输入的指令消息。这个节点通常会订阅一个`String`类型的topic，并处理接收到的消息内容。

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    command = data.data  # 用户输入的字符串指令
    # 根据命令调用对应的小车控制函数

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('command_controller')
    sub = rospy.Subscriber('user_commands', String, callback)
    rospy.spin()

3. **指令解析与控制**：将接收到的指令转换成具体的动作，比如前进、后退、左转、右转等，然后利用ROS的`actionlib` 或者直接调用小车相关的API或服务来发送控制信号给小车。

4. **发布控制命令**：根据指令的不同，调用相应的话题或者服务来发布控制小车的命令。例如，如果有一个名为`move_base` 的服务，你可以发送移动的目标位置。

# 发送移动小车的请求
move_goal = MoveBaseGoal()
move_goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
# ...设置目标位置和方向...
client.send_goal(move_goal)
client.wait_for_result()  # 等待结果返回