在STM32平台上使用HAL库开发蓝牙控制平衡小车时，如何设计软件架构以确保系统的稳定性和扩展性？

在设计STM32平台上的蓝牙控制平衡小车的软件架构时，应当从模块化、抽象化和协议标准化三个维度出发，以确保系统的稳定性和扩展性。首先，模块化设计意味着将系统功能分解为独立的模块，例如蓝牙通信模块、平衡控制模块、传感器数据处理模块等。这样可以分别开发和测试，便于维护和升级。例如，平衡控制模块负责处理传感器数据并输出控制信号来稳定小车，它需要独立于蓝牙通信模块运行。

参考资源链接：[STM32蓝牙平衡小车制作教程：源码与使用](https://wenku.csdn.net/doc/7veixu4we3?spm=1055.2569.3001.10343)

其次，抽象化设计可以通过HAL库来实现。HAL库提供了一个硬件无关的编程接口，使得开发者可以不关注硬件的细节，而专注于算法和功能的实现。这样当硬件更改时，软件的修改量可以最小化。例如，如果未来要更换不同的蓝牙模块，只需替换相应的HAL库驱动程序，而无需重写整个蓝牙通信模块的代码。

最后，协议标准化包括定义清晰的通信协议和接口协议。例如，使用蓝牙技术时，应选择广泛支持的标准协议，如BLE（蓝牙低功耗）。在软件架构中，应设计统一的API接口，供其他模块如用户界面或者上位机软件调用，以实现与外界的交互。这样不仅保证了系统的稳定性，也便于将来对接不同的外设或服务。

综合以上设计原则，可以构建一个稳定且易于扩展的软件架构。在遇到需要增加新功能或修改现有功能时，能够快速适应并保持系统的健壮性。建议进一步参阅《STM32蓝牙平衡小车制作教程：源码与使用》，其中详尽介绍了如何在实践中应用这些架构设计原则，提供了丰富的源码和文档资料供学习参考。

参考资源链接：[STM32蓝牙平衡小车制作教程：源码与使用](https://wenku.csdn.net/doc/7veixu4we3?spm=1055.2569.3001.10343)