PCL库 setAngleThreshold在BoundaryEstimation中的作用

在PCL（Point Cloud Library）库的BoundaryEstimation类中，setAngleThreshold函数用于设置角度阈值，以控制边界估计过程中的角度相关行为。

BoundaryEstimation类是一种用于估计点云数据中边界的方法。边界通常是指点云中的边缘或边界表面，与周围点的几何特征有明显差异的区域。在边界估计过程中，角度阈值是一个重要的参数，用于确定哪些区域被认为是边界。

通过调用setAngleThreshold函数并传入一个角度阈值作为参数，可以控制边界估计算法中的角度敏感度。具体来说，对于点云中的每个点，边界估计算法会检查其邻域内的点对，并计算它们之间的角度。只有当两个邻域点之间的角度大于设置的角度阈值时，它们被视为可能的边界点。这样，通过调整角度阈值，可以控制边界估计算法对于不同区域边界的敏感程度。

需要注意的是，具体的角度阈值选择应基于点云数据的特征和应用需求。较小的角度阈值会导致更严格的边界检测，较大的角度阈值则会允许更宽松的边界检测。因此，在使用setAngleThreshold函数时，需要根据具体情况进行实验和调试，以选择最适合的角度阈值，以获得所需的边界估计结果。