基于二维栅格地图的模拟退火算法的路径规划算法的完整matlab代码

下面是基于二维栅格地图的模拟退火算法的路径规划算法的完整MATLAB代码：

% 参数设置
T0 = 1000;          % 初始温度
Tf = 0.01;         % 终止温度
alpha = 0.99;      % 降温系数
max_iter = 2000;   % 最大迭代次数

% 二维栅格地图
grid_map = [1, 2, 0, 0, 0;
            1, 2, 1, 1, 1;
            1, 1, 1, 0, 0;
            0, 0, 1, 1, 1;
            0, 0, 0, 2, 1];

% 起点和终点坐标
start = [1, 1];
goal = [5, 5];

% 初始化当前位置
current_pos = start;

% 初始化路径
path = current_pos;

% 初始化最短路径
min_path = path;

% 初始化最短距离
min_dist = Inf;

% 初始化温度
T = T0;

% 迭代搜索
for iter = 1:max_iter
    % 随机生成邻域节点
    neighbors = [];
    for i = -1:1
        for j = -1:1
            if i ~= 0 || j ~= 0
                new_pos = current_pos + [i, j];
                if new_pos(1) >= 1 && new_pos(1) <= 5 && new_pos(2) >= 1 && new_pos(2) <= 5
                    neighbors = [neighbors; new_pos];
                end
            end
        end
    end
    
    % 随机选择邻域节点
    new_pos = neighbors(randi(size(neighbors, 1)), :);
    
    % 计算对应位置上的权重
    weight = abs(grid_map(new_pos(1), new_pos(2)) - grid_map(current_pos(1), current_pos(2)));
    
    % 接受新位置
    current_pos = new_pos;
    
    % 更新路径
    path = [path; current_pos];
    
    % 计算路径长度
    dist = norm(current_pos - goal);
    
    % 判断是否找到更短路径
    if dist < min_dist
        min_path = path;
        min_dist = dist;
    end
    
    % 以一定概率接受较长的路径
    if rand() < exp(-(dist - min_dist) / T)
        current_pos = path(end-1,:);
    end
    
    % 降温
    T = alpha * T;
    
    % 判断是否达到终止温度
    if T < Tf
        break;
    end
end

% 输出最短路径
disp(min_path);

这段代码实现了基于二维栅格地图的模拟退火算法的路径规划。算法根据指定的起点和终点，在二维栅格地图上搜索最短路径。在搜索过程中，每一步会生成相邻的节点，并计算节点间的权重。根据一定的概率选择接受新的节点，或者以较短的路径继续搜索。算法根据初始温度和降温系数一步步降低温度，直到达到终止温度或达到最大迭代次数为止。最后，输出最短路径。