matlab增量式pid

增量式PID是一种常见的PID控制算法，它的特点是可以减小积分饱和现象，提高系统的响应速度和稳定性。在MATLAB中，可以通过以下步骤实现增量式PID控制：
1. 定义系统模型，例如离散传递函数：

[num, den] = tfdata(dsys, 'v');

2. 定义PID控制器参数，例如比例系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td和采样时间Ts：

Kp = 1;
Ti = 0.1;
Td = 0.05;
Ts = 0.01;

3. 定义误差变量和控制量变量：

e = 0;
delta_u = 0;
u = 0;
u_1 = 0;

4. 编写增量式PID控制算法：

for k = 1:N
    y(k) = num(2)*u + num(1)*u_1 - den(2)*y_1;
    e = r(k) - y(k);
    delta_u = Kp*(e - e_1) + Kp*Ts/Ti*e + Kp*Td/Ts*(e - 2*e_1 + e_2);
    u = u_1 + delta_u;
    u_1 = u;
    e_2 = e_1;
    e_1 = e;
    y_1 = y(k);
end

其中，N为仿真步数，r为参考信号，y为系统输出，e为误差，delta_u为增量控制量，u为当前控制量，u_1为上一步控制量，e_1和e_2为上两步和上一步误差，y_1为上一步系统输出。