can报文 ub位什么时候更新

CAN报文UB位是CAN总线数据帧中的一个位，它用于指示数据帧的发送者和接收者是否具备数据交换的权限。UB位在CAN总线上的更新是由CAN控制器完成的。

在CAN总线上，参与数据交换的节点会通过该总线的仲裁机制竞争总线的拥有权。拥有权的获取是根据节点发送的识别优先级来确定的，识别优先级越高的节点越有可能获得总线的拥有权。

当一个节点成功获得了总线的拥有权并发送数据帧时，它会将数据帧的UB位设置为可以更新的状态。在CAN总线上，所有的节点都会监听总线上的UB位，接收者将会检测数据帧的UB位，如果UB位为可以更新状态，表示总线上没有其他节点正发送数据帧，则接收者就可以开始接收该数据帧。

当一个数据帧的发送完成后，发送者会将UB位恢复为不可更新状态，这样其他节点就可以通过竞争的方式继续争夺总线的拥有权，以发送自己的数据帧。

综上所述，CAN报文的UB位在发送者发送数据帧时进行更新，通过竞争机制控制，接收者根据UB位来判断是否可以开始接收数据帧。这样可以保证CAN总线上的数据交换能够有效、有序地进行。