能改成三轮控制电机，舵机控制抬笔不变吗

将代码从四轮控制改为三轮控制需要对一些关键部分进行修改。以下是主要的改动：

1. **减少步进电机的数量**：将 `stepper_count` 修改为 3，并相应地调整相关的引脚数组和函数。
2. **修改方向控制逻辑**：由于减少了电机数量，需要重新设计方向控制逻辑以适应三轮驱动。

### 具体修改步骤

#### 1. 修改步进电机数量和引脚数组
在代码的开头部分，将步进电机的数量从 4 改为 3，并删除多余的引脚定义：

#define stepper_count 3

int stepperDir_pin[3] = {5, 6, 7}; // 假设使用前三个方向引脚
int stepperStp_pin[3] = {2, 3, 4}; // 假设使用前三个步进引脚

#### 2. 修改方向控制逻辑
假设我们保留两个主轴（X 和 Y）和一个辅助轴（Z），可以这样修改方向控制函数：

void stepper_dir(int positiveDir_x, int positiveDir_y, int positiveDir_z) {
    int dir_value[] = {positiveDir_x, positiveDir_y, positiveDir_z};
    for(int i = 0; i < stepper_count; i++) {
        digitalWrite(stepperDir_pin[i], dir_value[i]);
    }
    for(int j = 0; j < stepper_count; j++) {
        digitalWrite(stepPin[j], HIGH);
    }
    delayMicroseconds(stepperPulse_delay);
    for(int j = 0; j < stepper_count; j++) {
        digitalWrite(stepPin[j], LOW);
    }
    delayMicroseconds(stepperPulse_delay);
}

#### 3. 修改步进电机移动函数
同样，需要修改步进电机移动函数以适应新的方向控制逻辑：

void stepper_move(int dir_xy, int steps) {
    for(int i = 0; i < abs(steps); i++) {
        switch(dir_xy) {
            case 0: // X 正方向
                stepper_dir(1, 0, 0);
                break;
            case 1: // Y 正方向
                stepper_dir(0, 1, 0);
                break;
            case 2: // X 负方向
                stepper_dir(0, 0, 1);
                break;
            case 3: // Y 负方向
                stepper_dir(0, 1, 0);
                break;
            default:
                break;
        }
    }
}

#### 4. 修改 `drawLine` 函数
在 `drawLine` 函数中，需要确保方向控制逻辑与新的步进电机配置一致：

void drawLine(float x1, float y1) {
    int dx, dy, n, k, i, f, stepInc;
    if (x1 >= Xmax) {
        x1 = Xmax;
    }
    if (x1 <= Xmin) {
        x1 = Xmin;
    }
    if (y1 >= Ymax) {
        y1 = Ymax;
    }
    if (y1 <= Ymin) {
        y1 = Ymin;
    }
    x1 = (int)(x1 / LEAD * stepsPerRevolution);
    y1 = (int)(y1 / LEAD * stepsPerRevolution);
    float x0 = Xpos;
    float y0 = Ypos;
    Serial.print("X = ");
    Serial.println(Xpos);
    Serial.print("Y = ");
    Serial.println(Ypos);
    dx = abs(x1 - x0);
    dy = abs(y1 - y0);
    n = abs(dx + dy);
    if (x1 >= x0) {
        k = y1 >= y0 ? 1 : 4;
    } else {
        k = y1 >= y0 ? 2 : 3;
    }
    for (i = 0, f = 0; i < n; i += 1) {
        if (f >= 0) {
            switch (k) {
                case 1:
                    stepper_move(0, 1);
                    f = f - dy;
                    break;
                case 2:
                    stepper_move(2, 1);
                    f = f - dy;
                    break;
                case 3:
                    stepper_move(2, 1);
                    f = f - dy;
                    break;
                case 4:
                    stepper_move(0, 1);
                    f = f - dy;
                    break;
                default:
                    break;
            }
        } else {
            switch (k) {
                case 1:
                    stepper_move(1, 1);
                    f = f + dx;
                    break;
                case 2:
                    stepper_move(1, 1);
                    f = f + dx;
                    break;
                case 3:
                    stepper_move(3, 1);
                    f = f + dx;
                    break;
                case 4:
                    stepper_move(3, 1);
                    f = f + dx;
                    break;
                default:
                    break;
            }
        }
    }
    Xpos = x1;
    Ypos = y1;
}

### 总结
通过以上修改，你可以将原来的四轮控制系统改为三轮控制系统，同时保持舵机控制抬笔的功能不变。这些修改主要包括减少步进电机的数量、调整方向控制逻辑以及更新相关函数。希望这对你有帮助！