遥控器发送的信息包括6个通道值，简化后的遥控器结构体如下，补全函数(可改变自定义函数类型），使得可以用遥控器持续控制一个电机旋转,自定义电机控制结构体，变量名称要有实际意义。 #include<stdio.h> typedef struct { float ch[5]; } rc; void RC_control(){ ​ } Void PID_calc{ ​ } int main() { }

以下是补全后的代码，其中包括了自定义的电机控制结构体和PID计算函数：

#include<stdio.h>

typedef struct {
    float ch[6]; // 修改为6个通道值
} rc;

typedef struct {
    float target_speed; // 目标速度
    float current_speed; // 当前速度
    float error; // 误差
    float last_error; // 上一次误差
    float kp; // 比例常数
    float ki; // 积分常数
    float kd; // 微分常数
} motor;

void motor_control(motor* m, float control_signal) {
    // 电机控制函数，根据控制信号设置电机的转速
    m->current_speed = control_signal;
}

void PID_calc(motor* m) {
    // 计算PID控制信号
    m->error = m->target_speed - m->current_speed;
    float p_term = m->kp * m->error;
    float i_term = m->ki * (m->error + m->last_error) / 2;
    float d_term = m->kd * (m->error - m->last_error);
    float control_signal = p_term + i_term + d_term;
    motor_control(m, control_signal);
    m->last_error = m->error;
}

int main() {
    rc remote_control;
    // 假设遥控器的第一个通道代表电机的目标速度
    motor m = {0, 0, 0, 0, 0.1, 0.01, 0}; // 初始化电机结构体
    while (1) {
        RC_control(&remote_control);
        m.target_speed = remote_control.ch[0];
        PID_calc(&m);
    }
    return 0;
}

在这个代码中，遥控器的6个通道值被存储在一个rc结构体中。我们假设遥控器的第一个通道代表电机的目标速度。在主函数中，我们初始化了一个motor结构体，用于存储电机的状态和PID参数。在每次循环中，我们调用RC_control函数获取遥控器的通道值，并将第一个通道值作为电机的目标速度。然后，我们调用PID_calc函数计算PID控制信号，并使用motor_control函数控制电机的转速。