matlab中pc = robotPointCloud(robot);函数代码

函数robotPointCloud()是Robotics System Toolbox中的一个函数，用于从机器人的传感器数据中创建一个点云对象。其函数定义如下：

pc = robotPointCloud(robot)

其中，输入参数robot是一个robotics.Robot对象，表示要创建点云对象的机器人。输出变量pc是一个点云对象，表示机器人的传感器数据转换为的点云。

函数的实现原理是：通过机器人的传感器数据获取机器人在环境中的位置和姿态，然后将传感器数据转换为点云数据。在转换过程中，需要进行坐标系的变换、点云的滤波等操作，以得到更准确的点云数据。

需要注意的是，这个函数只能在有传感器数据的情况下使用，如果没有传感器数据，函数会返回一个空的点云对象。另外，在使用这个函数之前，需要确保已经设置好了机器人的传感器和环境模型。