分布式正交同步追踪算法原理

分布式正交同步追踪算法主要用于多个移动机器人在没有GPS等全局定位系统的情况下，通过互相之间的通信和传感器测量，实现在一个共享坐标系下的同步追踪。其原理如下：

1. 每个机器人均配备有自身的局部坐标系，通过内部传感器获取自身的位置和姿态信息，并将其转化为局部坐标系下的坐标值。

2. 每个机器人通过与其他机器人的通信，获取其他机器人的位置和姿态信息，并将其转化为自身局部坐标系下的坐标值。

3. 基于以上信息，每个机器人可以计算出与其他机器人之间的相对位置和姿态关系，并将其转化为自身局部坐标系下的坐标值。

4. 通过正交变换，将每个机器人的相对位置和姿态关系转化为共享坐标系下的坐标值，并通过同步控制算法，实现多个机器人之间的同步运动。

5. 在运动过程中，每个机器人通过不断更新自身的局部坐标系和相对位置信息，保证同步追踪的精度和稳定性。

需要注意的是，分布式正交同步追踪算法需要充分考虑通信延迟、传感器误差等多种因素的影响，以保证算法的实用性和可靠性。