基于ros机器人操作系统，使用c++语言，编写一个节点实现以下功能：加载pcd点云地图，围绕坐标原点旋转指定角度，输出新的点云地图，写一个完整程序

好的，下面是一个完整的程序，可以实现加载pcd点云地图，围绕坐标原点旋转指定角度，输出新的点云地图：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_rotation_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 1. 读取点云地图
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("your_map.pcd", *cloud);

    // 2. 围绕坐标原点旋转指定角度
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    float theta = M_PI / 4; // 旋转角度为45度
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta, Eigen::Vector3f::UnitZ())); // 围绕Z轴旋转
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform);

    // 3. 输出新的点云地图
    pcl::io::savePCDFileASCII("transformed_map.pcd", *transformed_cloud);

    ROS_INFO("Point cloud rotation completed!");
    return 0;
}

在这个程序中，我们通过ROS节点进行加载点云地图、旋转点云地图和输出新的点云地图。其中，我们使用了PCL库来实现点云地图的读取、旋转和保存。