alarmtimer_suspend函数: if (ktime_to_ns(min) < 2 * NSEC_PER_SEC) { __pm_wakeup_event(ws, 2 * MSEC_PER_SEC); return -EBUSY; }解释下这段代码,注释掉会有什么影响嘛
时间: 2024-06-01 20:08:57 浏览: 156
这段代码的作用是在挂起定时器之前,检查时间间隔是否小于2秒,如果小于2秒,则使用 __pm_wakeup_event 函数注册一个2秒的唤醒事件,然后返回 -EBUSY,表示定时器被占用,不能挂起。这个操作的目的是防止系统进入深度睡眠状态后无法及时唤醒。
注释掉这段代码会导致定时器在任何情况下都可以被挂起,而不会进行时间间隔检查和唤醒事件注册。这可能会导致系统在进入深度睡眠状态后无法及时唤醒,从而影响系统的正常运行。因此,不建议注释掉这段代码。
相关问题
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; std::string topic_;
好的,这些代码是在ROS(Robot Operating System)的C++接口rclcpp中定义的两个共享指针变量。让我们逐一解释:
1. `rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_`:
这是一个指向`std_msgs::msg::String`类型订阅器(Subscription)的共享智能指针。`std_msgs::msg::String`是一个ROS消息类型,用于传递字符串数据。`SharedPtr`是C++中的弱引用计数类型,意味着订阅者会自动管理这个订阅的生命周期,当不再被其他地方引用时,可能会被自动删除。
2. `rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_`:
这是另一个共享智能指针,指向`rclcpp::TimerBase`类型的定时器(Timer)。定时器在ROS中用来定期执行某些任务,比如周期性的数据处理或回调函数调用。
3. `std::string topic_`:
这是一个标准库中的`std::string`类型,用于存储主题(Topic)名。在ROS中,主题是用来发布和订阅消息的命名空间,例如 `/chatter` 或 `/sensor_data`。
简单来说,`subscription_`用于从指定的主题接收字符串消息,而`timer_`则可能用于按照预设的时间间隔执行特定的操作,`topic_`则是这两个组件所关联的具体主题名称。
boost::asio::steady_timer::expires_at
boost::asio::steady_timer::expires_at 是一个函数,用于设置定时器到期时间。它接受一个 steady_clock::time_point 参数,表示定时器的到期时间点。例如,以下代码创建了一个定时器,将在当前时间点的 5 秒后到期:
```
boost::asio::io_context io;
boost::asio::steady_timer timer(io);
timer.expires_at(std::chrono::steady_clock::now() + std::chrono::seconds(5));
```
expires_at 函数也可以用于查询定时器的到期时间,例如:
```
boost::asio::io_context io;
boost::asio::steady_timer timer(io);
timer.expires_at(std::chrono::steady_clock::now() + std::chrono::seconds(5));
std::chrono::steady_clock::time_point expiry = timer.expires_at();
```
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