一文搞懂CAN总线协议帧格式

CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线协议是一种广泛应用于工业自动化、汽车电子等领域的串行通讯协议。其帧格式如下：

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CAN总线协议的帧分为标准帧和扩展帧两种，其中标准帧包含11位标识符，扩展帧包含29位标识符。在CAN总线上，所有节点都可以同时发送和接收数据，因此需要在帧中包含发送方和接收方的信息。

帧格式的具体解释如下：

1. 帧起始符（SOF）：一个固定的位模式，表示帧的起始。

2. 报文控制（CTRL）：包含几个控制位，如IDE、RTR等。其中IDE表示标识符的类型，0表示标准帧，1表示扩展帧；RTR表示远程请求帧，0表示数据帧，1表示远程请求帧。

3. 标识符（ID）：11位或29位的标识符，用于区分不同的CAN消息。

4. 控制域（CTL）：包含几个控制位，如DLC、EDL等。其中DLC表示数据长度，即数据域的字节数；EDL表示数据长度是否扩展，0表示标准数据帧，1表示扩展数据帧。

5. 数据域（DATA）：0~8字节的数据。

6. CRC：用于校验数据是否正确。

7. 确认位（ACK）：由接收方发送的确认信息，表示数据是否正确接收。

8. 结束符（EOF）：一个固定的位模式，表示帧的结束。

以上就是CAN总线协议的帧格式。在实际应用中，节点之间通过CAN总线进行数据交换，通过解析帧中的各个字段，可以判断消息的发送方、接收方、数据内容等信息。

相关问题

CAN/CANFD/LIN/flexRay

CAN（Controller Area Network）是一种通信协议，用于在车辆和工业控制系统等应用中的节点之间进行通信。CAN协议使用CAN总线作为通信介质，具有高可靠性和实时性的特点。引用

CAN FD（CAN Flexible Data-rate）是CAN总线的升级版本，继承了CAN总线的主要特性，但提高了数据传输速率和带宽。CAN FD将每帧数据从原先的8字节提高到64字节，并且具备灵活的数据域波特率，最高可达5Mbps。引用

LIN（Local Interconnect Network）是一种用于低成本和低速率网络的串行通信协议。它常用于汽车电子系统中的辅助设备和传感器之间的通信。LIN协议的物理层和链路层都使用CAN，但帧格式是CAN扩展帧，详细规定了29位ID，数据单元为参数组（parameter group）。引用

FlexRay是一种高速、实时性强的串行总线通信协议，主要用于汽车电子系统中的高级驾驶辅助系统和其他关键应用。FlexRay拥有较高的数据传输速率和灵活的通信周期，以及丰富的帧结构和总线访问机制。引用<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [LIN、K、CAN、CAN-FD、FlexRay、Ethernet 、MOST、VAN常见汽车总线简介](https://blog.csdn.net/weiaipan1314/article/details/124008596)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [CAN\CANFD\FlexRay\LIN 一文深度解析常见通信协议](https://blog.csdn.net/qq_43261873/article/details/124035895)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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canfd报文的结构

CANFD报文的结构包括以下几个部分：IDE、res、DLC、FDF、BRS和ESI。其中，IDE表示报文的标识符扩展位，res是保留位，DLC表示数据长度码。而CANFD新增了FDF、BRS和ESI位。FDF位表示CAN报文还是CAN-FD报文，通常为隐性位（1），表示CAN FD报文。BRS位表示位速率转换，当BRS为显性位（0）时，数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当BRS为隐性位（1）时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输）。ESI位表示发送节点的错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [详解Autosar Arxml中的CANFD报文及格式](https://blog.csdn.net/weixin_49000276/article/details/125464832)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [一文搞懂CAN FD总线协议帧格式](https://blog.csdn.net/m0_38106923/article/details/127215465)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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