一文搞懂CAN总线协议帧格式

CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线协议是一种广泛应用于工业自动化、汽车电子等领域的串行通讯协议。其帧格式如下：

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CAN总线协议的帧分为标准帧和扩展帧两种，其中标准帧包含11位标识符，扩展帧包含29位标识符。在CAN总线上，所有节点都可以同时发送和接收数据，因此需要在帧中包含发送方和接收方的信息。

帧格式的具体解释如下：

1. 帧起始符（SOF）：一个固定的位模式，表示帧的起始。

2. 报文控制（CTRL）：包含几个控制位，如IDE、RTR等。其中IDE表示标识符的类型，0表示标准帧，1表示扩展帧；RTR表示远程请求帧，0表示数据帧，1表示远程请求帧。

3. 标识符（ID）：11位或29位的标识符，用于区分不同的CAN消息。

4. 控制域（CTL）：包含几个控制位，如DLC、EDL等。其中DLC表示数据长度，即数据域的字节数；EDL表示数据长度是否扩展，0表示标准数据帧，1表示扩展数据帧。

5. 数据域（DATA）：0~8字节的数据。

6. CRC：用于校验数据是否正确。

7. 确认位（ACK）：由接收方发送的确认信息，表示数据是否正确接收。

8. 结束符（EOF）：一个固定的位模式，表示帧的结束。

以上就是CAN总线协议的帧格式。在实际应用中，节点之间通过CAN总线进行数据交换，通过解析帧中的各个字段，可以判断消息的发送方、接收方、数据内容等信息。