在TIA Portal中编写PLC程序，通过DRIVE-CLIQ接口读取编码器数据。

1. 在TIA Portal中创建新的PLC项目。
2. 在硬件配置中添加Drive-CLIQ模块。
3. 在程序中添加读取Drive-CLIQ编码器数据的函数块。
4. 配置编码器参数，包括编码器类型、分辨率等。
5. 在程序中调用读取编码器数据的函数块，并将数据输出到需要的位置。

以下是一个示例程序：

//声明变量
VAR
    //Drive-CLIQ模块
    DriveCliq_1 : DriveCliq;
    //编码器数据
    EncoderData : INT;
END_VAR

//初始化Drive-CLIQ模块
DriveCliq_1(IN:=TRUE, DeviceName:='DriveCliq_1');

//配置编码器参数
DriveCliq_1.EncoderType := DRIVECLIQ_ABSOLUTE_ENCODER;
DriveCliq_1.EncoderResolution := 4096;

//读取编码器数据
//此处以读取绝对编码器数据为例
DriveCliq_1.ReadAbsoluteEncoderData(EncoderData:=EncoderData);

//将编码器数据输出到需要的位置
//此处以输出到PLC输出口Q0.0为例
Q0.0 := EncoderData;

需要注意的是，具体的编码器类型、分辨率等参数需要根据实际情况进行配置。另外，Drive-CLIQ模块的配置和读取方式可能会因不同的硬件和软件版本而有所差异，需要根据实际情况进行调整。