计算中心点坐标并发布-grasp.py订阅坐标并进行处理的代码

在Python中，计算中心点坐标通常涉及到数组操作，比如对一组二维点数据求平均值。假设你有一个包含多个物体位置的数据列表`points_list`，每个位置是一个二维元组`(x, y)`，你可以这样计算：

def calculate_center(points_list):
    total_x = sum(point[0] for point in points_list)
    total_y = sum(point[1] for point in points_list)
    num_points = len(points_list)
    center = (total_x / num_points, total_y / num_points)
    return center

# 使用示例
center_point = calculate_center([(x1, y1), (x2, y2), ...])

至于`grasp.py`订阅并处理这些坐标，这通常涉及网络通信（如socket编程、ZeroMQ等）或者消息队列系统（如RabbitMQ、Redis）。如果你使用的是ROS（机器人操作系统），可能会用到publisher-subscriber模型：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Point

class GraspNode:
    def __init__(self):
        self.center_pub = rospy.Publisher('center_point', Point, queue_size=10)

    def publish(self, center):
        msg = Point()
        msg.x = center[0]
        msg.y = center[1]
        self.center_pub.publish(msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('grasp_node')
    rate = rospy.Rate(1)  # 控制发布频率
    while not rospy.is_shutdown():
        # 每隔一段时间获取新中心点并发布
        new_center = calculate_center(...)  # 更新此处为获取中心点的函数
        grasp_node.publish(new_center)
        rate.sleep()