3d_NDT点云配准

3D NDT（Normal Distribution Transform）点云配准是一种常用的点云配准方法，可以将两个点云进行精确对齐。根据引用和引用的内容，我可以给你一些关于3D NDT点云配准的参数设置建议。

1. 体素降采样网格大小：根据引用的建议，两个点云的体素降采样网格大小应该相似。你可以使用voxel_grid.setLeafSize(x, y, z)函数设置网格大小，其中x、y、z是网格在每个维度上的尺寸。例如，可以尝试设置为0.5来降采样点云。

2. 步长：根据引用的建议，步长也是一个重要的参数。可以使用ndt.setStepSize(step_size)函数设置步长。根据引用中的例子，可以尝试将步长设置为0.5。

这些参数设置可以根据你的具体应用场景进行调整。根据引用的描述，不同的点云可能需要不同的参数设置才能成功配准。因此，你可以根据实际情况进行实验和调整参数，以获得更好的配准效果。

总结起来，要进行3D NDT点云配准，你可以考虑调整体素降采样网格大小和步长参数，使其适应你的点云数据，并根据实际情况进行调整和优化。