写一个stm32f103c8t6的pid调节pwm输出的程序，pwm占空比分辨率为0.01

下面是一个使用STM32F103C8T6微控制器的PID调节PWM输出的示例程序。该程序使用Timer2通道1的PWM输出来控制占空比，并使用Timer3作为PID计算的时间基准。PWM的占空比分辨率为0.01。

#include "stm32f10x.h"

// PID参数
float Kp = 1.0; // 比例系数
float Ki = 0.5; // 积分系数
float Kd = 0.2; // 微分系数

// 目标值和反馈值
float setpoint = 50.0; // 设定值
float feedback = 0.0; // 反馈值

// PID计算变量
float error = 0.0; // 误差
float integral = 0.0; // 积分
float derivative = 0.0; // 微分
float output = 0.0; // PID输出

// PWM相关配置
uint16_t pwmResolution = 10000; // PWM分辨率
uint16_t pwmDutyCycle = 0; // PWM占空比

// PID计算函数
void calculatePID(void) {
    error = setpoint - feedback;
    integral += error;
    derivative = error - derivative;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    pwmDutyCycle = (uint16_t)(output * pwmResolution);
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO和定时器
    // ...

    // 配置PWM输出
    TIM2->PSC = 72; // 设置定时器分频系数
    TIM2->ARR = pwmResolution - 1; // 设置自动重装载值
    TIM2->CCR1 = pwmDutyCycle; // 设置初始占空比
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1; // 配置PWM模式为PWM模式1
    TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 使能通道1输出
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动定时器

    // 配置PID计算定时器
    TIM3->PSC = 72; // 设置定时器分频系数
    TIM3->ARR = 1000 - 1; // 设置自动重装载值为1ms
    TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动定时器

    while (1) {
        // 获取反馈值
        feedback = getFeedbackValue(); // 根据实际情况获取反馈值

        // 进行PID计算
        calculatePID();

        // 更新PWM占空比
        TIM2->CCR1 = pwmDutyCycle;

        // 延时1ms
        delayMs(1); // 根据实际情况选择合适的延时函数
    }
}

上述代码中，你需要根据实际情况完成GPIO和定时器的初始化配置。其中，`getFeedbackValue()`函数需要根据你的具体应用来获取反馈值，`delayMs()`函数用于延时1ms。另外，你还可以根据实际需求调整PID参数和目标值。

请注意，这只是一个示例程序，具体的实现可能因应用场景而有所不同。在实际应用中，你需要根据具体需求进行适当的修改和调试。