while (1) { double pressure = read_pressure_sensor(); double output = update_pid_controller(pressure); double duty_cycle = PWM_DUTY_CYCLE + output; if (duty_cycle > PWM_PERIOD) { duty_cycle = PWM_PERIOD; } else if (duty_cycle < 0) { duty_cycle = 0; } set_pwm_output(duty_cycle);解读程序
时间: 2024-04-02 15:37:21 浏览: 13
这段程序是一个控制系统的基本结构,主要用于控制压力传感器的输出。具体解释如下:
1. 无限循环语句,即程序会一直执行下去。
2. 读取压力传感器的值,并将其赋给pressure变量。
3. 调用PID控制器函数,以pressure作为输入,计算PID控制器的输出值,并将输出结果赋给output变量。
4. 将PWM占空比(PWM_DUTY_CYCLE)和PID控制器的输出值相加,得到实际的占空比值,并将其赋给duty_cycle变量。
5. 判断duty_cycle是否大于PWM周期,如果大于则将duty_cycle赋值为PWM周期;判断duty_cycle是否小于零,如果小于则将duty_cycle赋值为零。
6. 将duty_cycle的值作为参数传递给设置PWM输出的函数set_pwm_output(),以控制输出的电压和电流。
综上所述,这段程序的作用是通过PID控制器调节PWM输出的占空比,以控制压力传感器的输出。
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import time # 模拟读取压力的函数 def read_pressure(): # 返回一个随机的压力值 return 8000 + int(time.time() % 1000) # 模拟调整压力的函数 def adjust_pressure(pressure): if pressure > 10000: # 调整到10000pa return 10000 else: # 不需要调整 return pressure # 主程序 if __name__ == '__main__': pressure = 8000 while True: # 读取当前压力值 pressure = read_pressure() # 平稳增大压力 pressure += 10 # 调整压力值 pressure = adjust_pressure(pressure) # 输出压力值 print('Current pressure:', pressure) # 等待一段时间 time.sleep(0.1) 什么意思
这是一段 Python 代码,模拟了一个读取压力并调整压力的过程。具体来说,代码中定义了两个函数:read_pressure() 用于模拟读取当前压力值,adjust_pressure(pressure) 用于根据当前压力值调整压力。在主程序中,代码不断循环读取并增加压力,然后调用 adjust_pressure() 函数调整压力,并输出当前压力值。在每次循环结束后,程序会等待一段时间再继续执行。
#include "main.h" #include "headfile.h" unsigned int adc_value[5]; int error[2]; float kp = 1.1; float kd = 0.5; unsigned int left_motor_duty; unsigned int right_motor_duty; unsigned int motor_duty_center = 3000; int main(void) { car_init(); while(1) { adc_value[0] = adc_get(ADC0, ADC_CH_10); adc_value[1] = adc_get(ADC0, ADC_CH_11); adc_value[2] = adc_get(ADC0, ADC_CH_12); adc_value[3] = adc_get(ADC0, ADC_CH_13); adc_value[4] = adc_get(ADC0, ADC_CH_15); car_race(); } } void car_race() { error[0] = adc_value[0] - adc_value[4]; int speed_c = (int)(error[0] * kp + (error[0] + error[1]) * kd); left_motor_duty = motor_duty_center - speed_c; right_motor_duty = motor_duty_center + speed_c; error[1] = error[0]; if(left_motor_duty > 10000) { left_motor_duty = 10000; } else if(left_motor_duty < 0) { left_motor_duty = 0; } if(right_motor_duty > 10000) { right_motor_duty = 10000; } else if(right_motor_duty < 0) { right_motor_duty = 0; } motor_forward(left, left_motor_duty); motor_forward(right, right_motor_duty); }为程序增加增量式PID算法
#include "main.h"
#include "headfile.h"
unsigned int adc_value[5];
int error[2];
int previous_error = 0;
int integral = 0;
float kp = 1.1;
float ki = 0.2;
float kd = 0.5;
unsigned int left_motor_duty;
unsigned int right_motor_duty;
unsigned int motor_duty_center = 3000;
int main(void)
{
car_init();
while(1)
{
adc_value[0] = adc_get(ADC0, ADC_CH_10);
adc_value[1] = adc_get(ADC0, ADC_CH_11);
adc_value[2] = adc_get(ADC0, ADC_CH_12);
adc_value[3] = adc_get(ADC0, ADC_CH_13);
adc_value[4] = adc_get(ADC0, ADC_CH_15);
car_race();
}
}
void car_race()
{
error[0] = adc_value[0] - adc_value[4];
integral += error[0];
int derivative = error[0] - previous_error;
int speed_c = (int)(error[0] * kp + integral * ki + derivative * kd);
left_motor_duty = motor_duty_center - speed_c;
right_motor_duty = motor_duty_center + speed_c;
previous_error = error[0];
if(left_motor_duty > 10000)
{
left_motor_duty = 10000;
}
else if(left_motor_duty < 0)
{
left_motor_duty = 0;
}
if(right_motor_duty > 10000)
{
right_motor_duty = 10000;
}
else if(right_motor_duty < 0)
{
right_motor_duty = 0;
}
motor_forward(left, left_motor_duty);
motor_forward(right, right_motor_duty);
}