cv2.fisheye.calibrate函数

cv2.fisheye.calibrate函数是OpenCV中用于鱼眼相机标定的函数。该函数通过对多组输入图像和对应的物理空间坐标点进行处理，得到相机的内外参数，以及畸变系数。

该函数的语法如下：

retval, K, D, rvecs, tvecs = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints, imagePoints, imageSize, K, D, rvecs, tvecs, flags, criteria)

其中参数含义如下：

- `objectPoints`：物理空间中的坐标点，是一个由N个3D点组成的列表，每个3D点是一个numpy数组（x,y,z）。
- `imagePoints`：图像中对应的2D坐标点，是一个由N个2D点组成的列表，每个2D点是一个numpy数组（x,y）。
- `imageSize`：输入图像的大小，是一个二元组（width, height）。
- `K`：相机内参数矩阵，是一个3x3的numpy数组。
- `D`：畸变系数，是一个1维numpy数组，包含4个或5个参数。
- `rvecs`：旋转向量，是一个由N个3D向量组成的列表。
- `tvecs`：平移向量，是一个由N个3D向量组成的列表。
- `flags`：标定选项，可以是以下值的组合：
- `cv2.fisheye.CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC`：重新计算外部参数
- `cv2.fisheye.CALIB_CHECK_COND`：检查矩阵条件数，确保它们足够好
- `cv2.fisheye.CALIB_FIX_SKEW`：固定鱼眼相机的skew参数为0
- `criteria`：终止标准，指定迭代优化算法的终止条件。

该函数返回以下值：

- `retval`：标定的重投影误差，表示图像点与相机坐标系中的点之间的距离，以像素为单位。
- `K`：相机内参数矩阵，是一个3x3的numpy数组。
- `D`：畸变系数，是一个1维numpy数组，包含4个或5个参数。
- `rvecs`：旋转向量，是一个由N个3D向量组成的列表。
- `tvecs`：平移向量，是一个由N个3D向量组成的列表。

使用该函数需要先准备好一组由3D点和2D点组成的数据对，可以通过OpenCV的棋盘格标定工具获取。