LSM6DS3TRC C语言驱动

LSM6DS3TRC是一款来自STMicroelectronics的高精度六轴运动传感器，它集加速度计和陀螺仪于一体。使用C语言为其编写驱动程序，通常需要以下几个步骤：

1. **头文件包含**：首先，在C源文件中添加LSM6DS3TRC的数据类型定义和库文件路径，如`#include "lsm6ds3tr_reg.h"`。

2. **初始化**：创建函数来配置设备，设置寄存器地址、电源管理选项等。例如，通过I2C或SPI通信接口初始化传感器。

void lsm6ds3tr_init(void *dev)
{
   i2c_dev_t *i2c = (i2c_dev_t *)dev;
   // I2C初始化和设备地址设置
   i2c_reg_write(i2c, LSM6DS3TR_I2C_ADD7bit_0, LSM6DS3TR_XGyro_OUT_ADDR_L);
}

3. **读取数据**：编写函数用于从传感器读取加速度和角速度数据，这通常涉及读取寄存器并解析结果。

int8_t lsm6ds3tr_read_gyro_data(void *dev, uint8_t *gyro_data)
{
    i2c_dev_t *i2c = (i2c_dev_t *)dev;
    int8_t status = i2c_reg_read(i2c, LSM6DS3TR_GYRO_X_H OUT_X_L, gyro_data, sizeof(uint16_t));
    return status;
}

4. **错误处理**：提供适当的错误检查机制，比如检查返回的状态码是否表示成功。

5. **中断管理**：如果支持，还要设置中断触发条件以及处理中断事件。

6. **封装函数**：为了便于用户使用，可以将上述功能封装成一组易于调用的API函数。